本週繼續讀multicol-slam**。
multicol-slam是基於orb-slam進行開發的，與orb-slam的兩大不同之處是使用了多關鍵幀（每乙個關鍵幀是有三幅影象）和魚眼相機。首先針對它的相機模型，看了另外兩篇引用的**，基本理解了它的相機模型。另外，看了《視覺slam十四講》的第5講、第7講、第9講，對相機模型、相機位姿估計以及特徵點法的視覺里程計有了基本了解。尤其是特徵點法的視覺里程計這一講，讓我懂了**中的關鍵幀相關的部分。
我用思維導圖畫出了**的結構，主要框架如下。
載入相機的內外引數，生成相機模型，啟動multi-slam系統。
loopclosing執行緒主要任務是尋找閉環幀、計算相似變換、閉環糾正。
自己採用的是廣度優先閱讀，對**整體基本有了把握，一部分更深更細節的函式還沒有看，之後再補充。
201412001 20141206工作周志
前兩周出差了，所以中斷了寫日誌，現在重新回來繼續再接再厲 這周主要學習android，科研搞得少。科研 把之前做的實驗寫成文章，梳理實驗方法的原理及結果 用時3.5h android 用時3h 用時6h 3 完成昨天的練習 用時2.5h 用時4.5h 用時 6h 用時 6h 總共 28h 英語 1 ...
20141109 1115工作周志
重新拾回工作周志，總結每週學習情況，以督促自己。科研 1 只是看完了wellner演算法的詳細解釋，沒有花時間根據老師的提議去研究經驗值t 雖然自己覺得經驗值t沒什麼研究價值，但還是告訴自己潛下心去研究看看 2 跟導師交流一下，開啟了思路，重新做些一些實驗，效果還可以 花5h3 繼續昨天的實驗，修改...
20141222 20141227工作周志
科研 1 看影象分割演算法評價方法的文獻 2 評價影象分割演算法的matlab實現 3 看評價影象分割演算法的文獻，繼續完成昨天的實驗 4 看基於圖論的影象分割文獻，rgb文獻 5 看pargb基於圖論的影象分割文獻，總結前兩周的工作，準備明天的組會報告 android 1 看android講義第1...