今天在乙個類a中定義了私有變數member，然後定義了read和write方法用於讀取該變數和設定該變數。但是在使用時是在類b中定義了乙個a的物件a，然後在a中啟動了乙個執行緒t1，在t1中呼叫a.write(),又啟動了乙個執行緒t2，在其中呼叫了a.read()；這樣算上主線程，總共3個執行緒，裡面對私有變數menber進行了同時讀寫。在執行過程中，報2個錯：
free(): corrupted
unsorted chunks
corrupted size
vs. prev_size 記憶體溢位
後面分析是因為read和write方法中都是用了while(1)進行頻繁讀寫，可能造成了對member的讀寫搶占，造成出錯。後面使用了讀寫鎖解決了上述問題。
1. 引入標頭檔案
#include
2. 在a類的.h中定義讀寫鎖
pthread_rwlock_t rw_lock;
3. 在對讀寫共用的變數賦值前後加鎖、解鎖
加寫鎖：
pthread_rwlock_wrlock(&rw_lock);//加鎖
aimageaddparam.time = tv.tv_sec * 1000000 + tv.tv_usec;
if (len > 0)
***xx
}pthread_rwlock_unlock(&rw_lock);//釋放鎖
void getvecparameters(std::vector¶m)
#pragma comment(lib, "pthreadvc2.lib") //必須加上這句
pthread_t t1; //pthread_t變數t1，用於獲取執行緒1的id
pthread_t t2; //pthread_t變數t2，用於獲取執行緒2的id
pthread_rwlock_t rwlock; //宣告讀寫鎖
int data=1;
//共享資源
void* readerm(void* arg)
return null;
}void* readern(void* arg)
return null;
}void* writera(void* arg)
return null;
}void* writerb(void* arg)
return null;
}void main(int argc,char** ar**)
增加pthread到target_link_libraries段中
if(cmake_compiler_is_gnucxx or cmake_cxx_compiler_id matches "clang")
add_compile_options(-wall -wextra -wpedantic -pthread -lboost_filesystem)
endif()
##message(micros_version: $)
if(compiler_supports_cxx11)
set(cmake_cxx_flags "$ -std=c++11 -pthread")
elseif(compiler_supports_cxx0x)
set(cmake_cxx_flags "$ -std=c++0x")
else()
message(status "the compiler $ has no c++11 support. please use a different c++ compiler.")
endif()
target_link_libraries(micros_scene_3light_ranging optimized
gimbal_ctrl
pthread
)
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