總結
前幾天，實驗室建設，買了乙個vlp-16的雷射雷達，開始對這個雷達進行研究與把玩，目前vlp-16雷達提供了view的點雲資料檢視軟體和採集軟體，但我並沒有找到如何針對採集資料進行處理的資料介面，於是就想著自己編寫乙個資料採集軟體，對vlp-16雷射雷達進行資料採集，同時也可以對已經採集的pcap資料報進行解壓檢視，目前版本只能實時採集vlp-16資料並顯示，但還沒有儲存功能，有待進一步優化
資料採集介面幾乎參照了view的功能進行構建，部分功能有待進一步完善
暫時還沒製作gif，大家湊合看一下啊
基於pyqt5和python編寫的vlp-16採集軟體，可實時採集vlp-16的點雲資料，也可讀取pcap的資料進行顯示，我將資源放在這裡了
利用ROS採集VLP 16雷射雷達資料
入手vlp 16雷射雷達，想用ros採集雷達資料，按照現有教程總有些小問題，現在把自己成功採集到資料的經過分享一下，希望能對剛入坑的有所幫助。本人使用的ubuntu16.04 kinetic系統 1.安裝驅動 sudo apt get install ros kinetic velodyne 2.配...
VLP16線使用者手冊 md
文件感測器產生兩種型別的資料報 資料報和位置資料報。位置包有時也被稱為遙測包或gps包。資料報包括感測器測量到的三維資料以及返回光脈衝的表面的校準反射率。資料報中還包含一組方位角和乙個4位元組的時間戳，以及兩個標識感測器模型和返回模式的工廠位元組 了解模型和返回模式可以為您的軟體提供資訊，從而自動調...
硬體 點雲資料採集2
本來計畫融合2d雷射和kinect的，看來2d slam進行定位提供實時位姿還是有一定問題，兩次掃瞄匹配時間間隔之間的位姿精度都比較低。旋轉的影響更大。考慮融合imu資料。1 簡單呼叫，直接讀取imu的角速度和線加速度。使用的時候利用odometry的平移量和imu的旋轉量。參考cartograph...