關於上交的「仿人手」的文獻主要包括三個方面的內容：
（1）design of the rfisfa
（2）modular design of the anthropomorphic hand
（3）evaluation of the motion and force performance
在上海交通大學穀國迎老師課題組的一種 「 軟體仿人手（an anthropomorphic hand）」 設計_01中主要介紹了文獻中第一部分最重要的內容：design of the rfisfa，這次主要概述一下第二部分的內容：modular design of the anthropomorphic hand，即仿人手的模組化設計。
在" design of the rfisfa " 中總結出該團隊最終選擇用硬度為60a的agilus 30 與 vero 系列的混合材料構建了兩種型別的 rfisfa：7 bellows 和10 bellows，在仿人手的模組化設計中就使用了這兩種型別的 rfisfa，具體設計出來的模型如下圖 1 所示，其中除了拇指外的其他四根手指分別由 2 個 具有 7 bellows 的 rfisfas 豎向連線而成的，它們分別具有 2 個自由度，如圖（a）所示；拇指是由 2 個具有 7 bellows 的 rfisfas豎向連線 和 2 個平行的具有 10 bellows rfisfas 共同組成的，如圖（b）所示，它擁有3個自由度；因此構成如圖 2 所示的仿人手總共需要 10 個 具有 7 bellows 的 rfisfas 和 2 個具有 10 bellows 的 rfisfas，具體的位置如圖 2 中綠色標註部分。
圖 1 手指的模組化設計（圖（a）2個自由度手指；圖（b）3個自由度的拇指）
圖 2 仿人手的設計、製作和組裝
仿人手的組裝包括三個部分：1）active joint, 即 rfisfa，圖 2 （a）中綠色標註的部分；2）骨骼，圖 2 （a）中灰色標註的部分；3）指甲，圖 2 （a）中 淡黃色標註的部分。
【本篇文章只簡單的概括了仿人手的整體結構組成，不涉及具體的製作步驟】
詳細內容見文獻鏈結。
python實現仿射密碼（26個字母 數字0 9）
加密變換 e x ax b mod m 解密變換 d x a 1 x b mod m m 36 其中包括26個字母 a到z 和10個數字 0到9 ascii碼 a z 97 122 0 9 48 57 替換表 01 2345 6789 1011 1213 1415 1617 xab cdef ghi...