前饋控制：
前饋控制是根據擾動或者給定值的變化，按補償原理來工作的控制系統。其特點是當擾動產生後，被控變數還未變化以前，根據擾動作用的大小進行控制，以補償擾動作用對被控變數的影響。
前饋控制的條件：
擾動可測但不可控
變化頻繁且變化幅度大的擾動
擾動對被控變數的影響顯著，反饋控制難以及時克服，且過程控制精度要求又十分嚴格的情況
前饋控制的效果：
系統增加前饋和未增加前饋時，傳遞函式的分母是相同的，即兩傳遞函式的極點是相同的。因此，增加前饋控制不會影響系統的穩定性，卻可以在不改變原系統引數和結構的情況下，大大提高系統的穩態精度，動態效能也比較容易得到保證。
adrc韓京清指出pid的缺點：
誤差 e=v
−y
e=v-y
e=v−
y不合理，輸入有跳變，但輸出變化有慣性，讓緩慢變數跟蹤跳變變數不合理；
微分d ed
t\frac
dtde
不合理，近似微分放大雜訊；
線性組合ｐｉｄ不一定是最優的；
積分使得閉環遲鈍，還容易引起飽和。 h
∞h\infty
h∞控制：h
∞h\infty
h∞控制是對傳遞函式增益大小的乙個度量指標。簡單說就是乙個系統的輸入輸出的放大倍數。h
∞h\infty
h∞控制就是抑制從雜訊到期望輸出之間的傳遞函式的增益，從而使得雜訊對結果的影響最小化。
魯棒h
∞h\infty
h∞控制：指的是當系統引數在一定範圍內攝動時，系統可用一族傳遞函式描述，稱為傳遞函式集。其輸入輸出增之也非固定值，但我們可以選擇其中最大的增益作為該函式集的增益。
幾種濾波關係：
state estimator
model
assumed distribution
computational cost
kalman filter
linear
gaussian
lowextented kalman filter
locally linear
gaussian
low(if the jacobians need to be computed analytically)
medium(if the jacobians can be computed numerically)
ukfnonlinear
gaussian
medium
particle filter
nonlinear
non-gaussian
high
版本控制 小結
1 主幹 在普通的開發過程中，大部分開發人員都在為同乙份源 新增內容，開發人員先簽出 修改，在簽入回去，所有人員都可以共享這次工作成 果。這樣，居於主要地位的那份源 稱之為 主幹 分之策略 如果需要發新版本了，這個時候，整個團隊需要的是 的穩定性，如果這個時候還有開發人員提交 新增一些預計到下次發布...
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