system identification
controller design
兩個預描模型
dynamic model
model-linearization
model - error based modeling
model - state space representation
![qhd~t2[0%]hvfcjd{3ilwl](d:\974190626\filerecv\mobilefile\image\qhd~t2[0%]hvfcjd{3ilwl.png)
reference and future reading:
涉及控制模組的關鍵組成部分white box
基於第一原理的模型結構，可以測量資料估計模型的引數
black box
模型和引數都在未知的情況下，只能通過輸入輸出資料來估計的方法
grey box
用於只有部分模型結構可知，通過資料重建的方法來獲取模型的其他部分的方法
基於學習的系統辨識為什麼我們需要控制器？
濾波器設計
目的：提高系統的穩定性
濾波的種類
baidu高階訓練筆記三20200721
4.自動駕駛汽車的計算單元 5.自動駕駛汽車的線控系統 6.apollo硬體開發平台 每個系統裡有對應的硬體系統。計算單元主要是自動駕駛感知決策控制的一些演算法 控制系統部分分為車輛控制和警告系統。攝像頭主要是用於車道線 交通標識牌 紅綠燈 車輛和行人的檢測。優點 檢測資訊全面且 便宜 缺點 效能受...
baidu高階訓練筆記四20200722
1.無人車的自動定位系統 定義 相對乙個座標系，無人車的自定位系統知道汽車的位置和姿態 2.位置和姿態分別有三個自由度。如果本地座標系已經定義好，車上的座標系相對於本地座標系的變化 即姿態的變化 可用本地座標系的三個軸和相對座標系的這三個軸之間的三個夾角表示。除了位置和姿態這兩個維度，自定位系統還要...
baidu高階訓練筆記五20200723
高精地圖的作用 高精地圖的採集與生產 高精地圖的格式規範 導航地圖只是給駕駛員提方向性的引導。識別標誌標牌 入口複雜情況 行人等都是由駕駛員來完成，地圖只是引導作用。導航地圖是根據人的行為習慣來設計的 高精地圖完全為機器設計的。因為對於道路的各種情況 人都能理解，但是對於車輛來說它完全不理解。高精度...