這是乙個卑微電子資訊學員的開始
寒假開始了，卑微電子資訊學員開始了stm32的學習過程。
一. 小車的硬體結構
這次的小車選用的是慧淨電子的產品，剛到手，不做評價。
在電動機方面
小車的陀螺儀選用的型號是6050；
小車的電機驅動選用的是tb6612fng；
小車的電動機選用的是光柵碼盤控制的；
小車的核心晶元選用的是stm32103c8t6，對於做平衡小車來說綽綽有餘，也是我比較熟悉的一款晶元；
小車同時也配備了藍芽模組，這個不了解，也不做說明；
小車有超聲波模組的配件，但是我沒有購買。
二.小車的軟體
小車配備了多種燒錄方式，以後會一一說明，現不做分析
慧淨電子已經燒錄了他做的小車平衡**，並提供了乙個可供安卓使用的控制小車前進的軟體
三.我的目標
我發現慧淨電子的小車進行自平衡的過程中需要前進較長的範圍，在平衡後小車的車身會有明顯的前後擺動，希望可以減少它平衡所需要的啟動距離和它在平衡階段前後擺動的幅度
小車在進行前進或者後退操作時容易發生傾倒，並且在傾倒後輪子會不停的高速打轉，及它無法分辨小車已經傾倒。在今後的學習過程中盡量努力減少它的傾倒可能，並在小車傾倒後1m內發現小車傾倒這一狀態，並讓輪子停止轉動，傳送傾倒訊號到電腦，並等待下一次復位。
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