整理 | 寇雪芹
出品 | ai科技大本營（rgznai100）
創新的膝關節足輪一體式設計
這一創新的膝關節足輪一體式設計結合了當前機器狗兩大主流行走方式。其中，足式更適合複雜的地面環境，機器狗可以利用四肢行走、跑動、跳躍，以及繞過地面障礙物等動作，而輪式行走在平坦的道路上可以充分發揮優勢，大大提高機器狗的行進速度。
足輪融合方案的關鍵點在機器狗 max 的膝關節，這個關節點連線了用以滾動行走的輪子和步行前進的「腳」，在面對不同的環境時，可以切換為不同的形態模式。「小腿」伸展時可用四肢行走，「小腿」向內彎折便可以用輪子快速前進。在崎嶇地面上，足式行走保證機器狗的平穩性，而在平坦路面切換為輪式，則可以達到25km/h的前進速度。
敏銳的神經系統
max 綜合了 nlmpc（nonlinear model predictive control，非線性模型**控制）演算法、qp（quadratic programming）優化、柔順控制演算法，完成了從趴地狀態到雙輪站立的起擺、平衡抗擾、落地收腿控制。
在外形設計方面，機器狗max的軀幹採用鏤空梁設計，腿部採用類似肌肉的曲面造型，動感十足的線條增加了它的靈動之處。
不僅僅是「乙隻狗」
全球範圍內，有多家值得關注的機構正在研發機器狗專案，最知名的如波士頓動力、蘇黎世聯邦理工學院、浙江大學等。
其中，波士頓動力公司是業內最早開始研發、成果最為突出的一家，其產品應用也更領先一步。據悉，波士頓動力公司的 spot 機器狗已經用於麻薩諸塞州警察局的執法行動，該警局將 spot 機器狗提供給拆彈小隊，用於執行具有人身損害風險的行動從而減少人員**。此外，spot 機器狗在園藝、建築、採礦、核電以及石油鑽機等行業中也有使用。
對比領先的波士頓動力，國內團隊在研發上也已經取得了長足的進展。浙江大學的碩士生導師朱秋國，帶領其團隊開發的四足機械人「絕影」被稱為中國版波士頓動力。2023年12月，「絕影」因多專家學習框架 mela 登上science robotics 雜誌的月度封面。
基於多專家學習框架 mela ，「絕影」機械人將多項技能訓練集合於一身，具備應對各種意外情況的自主能力，即便遭受嚴重干擾也可以在 1 秒內恢復關鍵控制能力，可謂「踢不到，打不敗」，響應速度和靈活度都更加精進。
乙個明顯的趨勢是，不論是在軟體上的設計還是在硬體、外形上的改善，機器狗的實用性已經越來越好，應用場景的拓展也在隨之變寬。正如最初展望的那樣，機器狗將有望在巡邏、社群安保、災難救援等領域發揮作用，成為社會生活中的得力助手。
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