需求描述:編碼實現烏龜運動控制，讓小烏龜做圓周運動。
結果演示:
實現分析:
烏龜運動控制實現，關鍵節點有兩個，乙個是烏龜運動顯示節點 turtlesim_node，另乙個是控制節點，二者是訂閱發布模式實現通訊的，烏龜運動顯示節點直接呼叫即可，運動控制節點之前是使用的 turtle_teleop_key通過鍵盤 控制，現在需要自定義控制節點。
控制節點自實現時，首先需要了解控制節點與顯示節點通訊使用的話題與訊息，可以使用ros命令結合計算圖來獲取。
了解了話題與訊息之後，通過 c++ 或 python 編寫運動控制節點，通過指定的話題，按照一定的邏輯發布訊息即可。
實現流程:
通過計算圖結合ros命令獲取話題與訊息資訊。
編碼實現運動控制節點。
啟動 roscore、turtlesim_node 以及自定義的控制節點，檢視執行結果。
準備:先啟動鍵盤控制烏龜運動案例。
獲取話題:/turtle1/cmd_vel
通過計算圖檢視話題，啟動計算圖:
rqt_graphrostopic listrostopic type /turtle1/cmd_velrosmsg info geometry_msgs/twistgeometry_msgs/vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z
angular(角速度)下的xyz分別對應x軸上的翻滾、y軸上俯仰和z軸上偏航的速度(單位是rad/s)。
建立功能包需要依賴的功能包: roscpp rospy std_msgs geometry_msgs
實現方案a:c++
/*
編寫 ros 節點，控制小烏龜畫圓
準備工作:
1.獲取topic(已知: /turtle1/cmd_vel)
2.獲取訊息型別(已知: geometry_msgs/twist)
3.執行前，注意先啟動 turtlesim_node 節點
實現流程:
1.包含標頭檔案
2.初始化 ros 節點
3.建立發布者物件
4.迴圈發布運動控制訊息
*/#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/twist.h"
int main(int argc, char *ar**)
return 0;
}
實現方案b:python
#! /usr/bin/env python
""" 編寫 ros 節點，控制小烏龜畫圓
準備工作:
1.獲取topic(已知: /turtle1/cmd_vel)
2.獲取訊息型別(已知: geometry_msgs/twist)
3.執行前，注意先啟動 turtlesim_node 節點
實現流程:
1.導包
2.初始化 ros 節點
3.建立發布者物件
4.迴圈發布運動控制訊息
"""import rospy
from geometry_msgs.msg import twist
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化 ros 節點
rospy.init_node("control_circle_p")
# 3.建立發布者物件
pub = rospy.publisher("/turtle1/cmd_vel",twist,queue_size=1000)
# 4.迴圈發布運動控制訊息
rate = rospy.rate(10)
msg = twist()
msg.linear.x = 1.0
msg.linear.y = 0.0
msg.linear.z = 0.0
msg.angular.x = 0.0
msg.angular.y = 0.0
msg.angular.z = 0.5
while not rospy.is_shutdown():
pub.publish(msg)
rate.sleep()
首先，啟動 roscore；
然後啟動烏龜顯示節點；
最後執行運動控制節點；
最終執行結果與演示結果類似。
補充資料1:
弧度:單位弧度定義為圓弧長度等於半徑時的圓心角。
**補充資料2:**偏航、翻滾與俯仰
座標系**:
偏航:俯仰:
翻滾:
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