h矩陣的原理是什麼？
為什麼利用這4個點就可以求解h矩陣？ 因為一對點提供兩個方程，h矩陣是8自由度。
求解方程是怎麼得到的？
這個講的比較透。
slam14講還是更加容易記住。入手點是這個點可以被兩個相機看到，所以可以由針孔模型得到畫素座標。再替換掉裡面的世界系座標即可。共面資訊提供了乙個約束。
如何理解slam14講中說的，等式是在非零因子下成立的。意思是，這個等式，應該是少了乙個非零因子，這個因子就是點在兩個相機中的深度之差。
但是，我們不知道這個差具體是多少，所以我們想假定給乙個值，我們就令 s = e9。這樣，h 就被歸一化了。
那麼，這樣求解得到的 h 肯定是不對的啊，是差了乙個尺度的。所以，說，h矩陣是 尺度等價的，他的自由度是8 。
核心原因是，原來應該出現的非零因子，我們不知道。
在得到ax=b 的方程後，如何求解？dlt 直接線性變換 no no no
有一點要搞清楚，什麼是dlt？
這種做法把 h 矩陣看成了向量，通過解該向量的線性方程來恢復 h，又稱直接線性變換法（direct linear transform）。 --- slam14講
所以說，得到求解方程的這個過程，叫做dlt。怎麼解方程是另外一回事。
通常，例如 orb 之中，不會搞成ax=b的形式，而是，維持x 的9維，構成 ax=0，然後利用 svd分解得到h。類似求解 本質矩陣。
如果是 ax=b 的形式，因為方程有唯一解，所以，可以直接進行矩陣運算，得到結果：x = (ata)-1atb
方程的最小二乘解有乙個既定的結論，即對a進行svd分解，a的最小的奇異值對應的右奇異向量即是h的解。
orb單目初始化過程
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