昨天做cartographer和move_base建圖導航時，出現了乙個致命的問題：時間戳一直對不上，導致move_base一直無法正常執行。
在webots_ros中給我們提供了五個可以改變的引數,一定要好好利用：
引數說明
–ros_master_uri=當roscore執行時計算機的url位址
–name=指定用於服務和主題的預定義[robot_unique_name]。避免不同機械人控制器之間的名稱衝突。
–synchronize
預設情況下，即使沒有ros節點連線，ros控制器也不會阻止模擬。為了使**與ros節點同步，可以指定–synchronize引數，以便只要不呼叫robot的time_step服務就不會執行**。
–clock
提供和webots時間同步的話題/clock
–use-sim-time
指定將webots時間用作ros時間。為了正常工作，您還應該定義–clock引數並將ros引數use_sim_time設定為true。
修改測試：
新增–clock
效果：
全部翻譯可以看張瑞雷老師的部落格：
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