mpu9250 內部整合有 3 軸陀螺儀、3 軸加速度計和 3 軸磁力計，輸出都是 16 位的數字量; 可以通過積體電路匯流排( iic) 介面和微控制器進行資料互動，傳輸速率可達 400 khz /s。陀螺儀的角速度測量範圍最高達±2000（° /s），具有良好的動態響應特性。加速度計的測量範圍最大為±16g( g 為重力加速度)，靜態測量精度高。磁力計採用高靈度霍爾型感測器進行資料採集，磁感應強度測量範圍為±4800μt，可用於對偏航角的輔助測量。
在mpu9250初始化函式中，我們需要關注兩個函式，這兩個函式與資料轉換直接相關。
從圖中可以看出，這兩個函式是用於設定陀螺儀和加速度滿量程範圍的。
對陀螺儀來說，從紅色方框內可以看到，當函式輸入為0時，對應的量程範圍為 -250(°/s) ~ ＋250(°/s)；當函式輸入為1時，對應的量程範圍為 -500(°/s) ~ ＋500(°/s)，以此類推。
對加速度來說，從紅色方框內可以看到，當函式輸入為0時，對應的量程範圍為 -2×g(m/s²) ~ ＋2×g(m/s²)；當函式輸入為1時，對應的量程範圍為 -4×g(m/s²) ~ ＋4×g(m/s²)，以此類推(g為重力加速度)。
假設我們設定函式的輸入為3，即陀螺儀滿量程範圍為-2000(°/s) ~ ＋2000(°/s)。
我們知道mpu9250輸出都是16位的數字量，即輸出的原始資料範圍為 -32768 ~ ＋32768。它對應了陀螺儀的滿量程範圍，即當讀到的資料為32768時，它的角速度為2000(°/s)。
假設我們讀取到的資料為data，則真實的角速度大小為：data×2000/32768(°/s)=data/16.384(°/s)。
轉換為弧度制為：(data/16.384)×pi/180(rad/s)=data/938.734(rad/s)
假設我們設定函式的輸入為3，即加速度滿量程範圍為-16×g(m/s²) ~ ＋16×g(m/s²)。
我們知道mpu9250輸出都是16位的數字量，即輸出的原始資料範圍為 -32768 ~ ＋32768。它對應了加速度的滿量程範圍，即當讀到的資料為32768時，它的加速度為16×g(m/s²)。
假設我們讀到的資料為data，則真實的加速度大小為：data×16×9.8/32768(m/s²)=data/208.98(m/s²)
我做了乙個**，方便大家採用不同量程範圍時進行資料的轉換，其中data為讀取到的原始資料。
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