在學長的引領下作基於azure kinect dk 的環境識別，由於僅是使用，從c++上手難度太大，還是選擇了python，所以python-pcl庫的安裝和使用是必要的。
python-pcl 是c++上著名的pcl的python版本，雖然還有很多**沒有寫完整，但是不妨礙它成為乙個優秀的python 點雲工具；
對於它的安裝一直是個難題，需要在vs上配置pcl，並對其編譯，很複雜，參考知乎上的這篇文章: python 視覺化點雲工具 python-pcl.利用編譯好的whl檔案，直接安裝，非常方便。具體安裝過程如下：
另外直接安裝還是會不能使用，具體解決方案看這裡
1、使用anaconda安裝，開啟cmd，進入安裝的虛擬環境下（activate 虛擬環境名）；
2、利用cd命令定位到安裝的whl資料夾處；
3、pip install python_pcl-***.whl
參考： pip官網； whl官網.；
import pcl.pcl_visualization
lidar_path 指定乙個kitti 資料的點雲bin檔案就行了
points = np.
fromfile
(lidar_path, dtype=np.float32)
.reshape(-
1,4) # .
astype
(np.float16)
cloud = pcl.
pointcloud
(points[:,
:3])
visual = pcl.pcl_visualization.
cloudviewing()
visual.
showmonochromecloud
(cloud)
flag = true
while flag:
flag != visual.
wasstopped
()
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