面板業，用的最多的就是直角工業機械人，個人覺得是相比汽車業的六軸機械人啊、scara機械人啊、還有多自由度的併聯機械人，我們這行業的直角座標機械人，挺low的。
不過low歸low吧，尷尬的是這樣多面板廠，動輒百億的投資，這些面板廠買的工業機械人，基本都是日本和南韓的。
一般tft（array）廠，都是用日系的，日系的也就sankyo和hirata，但是hirata**比較貴，絕大多數都是用sankyo的；然後那些color filter、cell就會考慮韓系的hyundai和robostar。業績玩來玩去主要就這幾家，看上去很簡單一玩意，實際上你想做好還真不容易，hyundai和robostar搞了怎麼多年，也好像還沒拿過tft廠的訂單。
好吧，這筆記也不能一味吐槽裝負能量，還是好好記點技術經驗吧。
首先上一張sankyo robot的圖，官網copy來的（傷心，不太清楚，還是把我自己用sketch畫的草圖貼上來吧，畫的有點醜）
我自己畫的這個圖是不帶走形軸的，走形軸稱x軸，公升降就z軸（會有z1,z2,z3，待會講為啥子），旋轉就是theta（th軸），手臂軸就是r（上手臂叫rr，下手臂叫rl，hirata人家就不叫r軸，叫上臂叫x，下臂叫y，無所謂啦，乙個名字而已）。因為這些robot都是批量量產，廠家為了盡量模組化，減少模具的製作，z軸一般就是固定幾個尺寸的螺桿和鑄鐵基座（例如sankyo的z軸行程一般都是1300,1700,2500,3000mm這些規格），這樣廠家在定製螺桿和導軌以及z軸鑄鐵時，模具就不會太多型別，遇到z軸需要很高的，就多拼幾個z軸在一起，就是剛才講的z1,z2,z3了，比較常見的是z1,z2，z3用的還稍微少一些。
剛才說的x、z、th、rr、rl，每個軸用乙個馬達控制。首先說說手臂軸。
直角機械手手臂**
上圖說明哈
怕講不清楚，還是臨時畫了個圖
j1軸順時針轉θ度，j2軸逆時針轉2*θ度，這樣就保證了這兩根實線的終點j3始終會落在同一根實在線面（不能再詳細解說了，不然就是又要畫圖講數學了）。這就是arm終點能落在一根直線上的原理，但是我們要的是fork，就是最前面的叉子保持直線，這時候就需要j3軸也要旋轉，轉多少呢？ 轉順時針θ度。
一般情況下，j1位置裝的是馬達，馬達連的減速機（一般是rv減速機），你就想象成我們的胳膊，動力馬達在肩膀位置。j1點到j2點是我們人的上臂（大arm），j2點到j3點是我們人的下臂（小arm），機械人設計時，大arm的軸心到軸心的距離，必須是等於小arm軸心到軸心的距離的，大arm裡面有皮帶，j1軸會有兩個輸出，乙個輸出是驅動大arm自身的旋轉，另乙個輸出就是把馬達的動力，使用皮帶傳輸到j2軸，作為j2軸減速機的輸入。如果j1的減速比是1:100，那j2的減速比就是1：-200；然後j2軸一樣是2個輸出，乙個是驅動小arm腔體自身旋轉，另乙個輸出是把馬達的動力用皮帶傳送到j3軸，然後j3軸就只有乙個輸出了，因為他不用進一步往下游傳輸力量了 ,j3的減速比就是1:100.
文字很抽象，抽空我畫出arm內部的結構圖吧。
2020/5/24
不寫筆記不覺得，一寫出來，總覺得自己沒寫清楚，還是把nabtesco rv減速機的資料貼上來。
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