launc**件：指令碼，可以把很多節點的啟動寫進去
1、launc**件中的根元素採用標籤定義
2、
• pkg：節點所在的功能包名稱
• type：節點的可執行檔名稱
• name：節點執行時的名稱，執行同乙個功能包節點，名字就可以不一樣了
• output（是否列印） 、respawn（啟動執行掛掉，是否重啟） 、required（是否啟動） 、ns（命名空間）、args
3、/
設定ros系統執行中的引數，儲存在引數伺服器中。
• name：引數名
• value：引數值
載入引數檔案中的多個引數：
launc**件內部的區域性變數，僅限於launc**件使用
• name：引數名
• value：引數值
呼叫：
4、重對映
重對映ros計算圖資源的命名。
• from：原命名
• to：對映之後的命名
5、巢狀
包含其他launc**件，類似c語言中的標頭檔案包含。
• file：包含的其他launc**件路徑
示例一：
catkin_create_pkg learning_launch建立乙個launc**件夾
將******.launch複製進去
示例二：將config資料夾複製進來
param寫在節點外和節點內的區別：
節點內的會自動加上節點的名字（看下圖）
roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch對比檔案檢視a、b、c、d的表示
示例三：
（鍵盤使海龜移動，另乙隻跟隨）
示例四：
「/turtle1/cmd_vel」 重新命名為"/cmd_vel"
檢視話題列表
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/twist "linear:
x:1.0 y:
0.0 z:
0.0
ROS中的launch檔案
首先，ros中的launch檔案是自己建立的 我在ros包原始檔中並沒有發現 接下來是launch檔案的編寫，需要注意 1 開頭是，結尾是，兩者不同 2 寫法，每一條開頭都是node，然後是pkg type name 中間用空格隔開，結尾以 結束，例如 這算是最簡單的用法，高階的暫時還沒有用到，不會...
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