藍芽技術原理（9）藍芽AOA AOD技術原理

5.1 有個特性加入了aoa和aod定位應用，實現了厘公尺級別的定位功能，效果不錯

1 發射端：

（1）乙個tag

（2）單天線的

（3）資料報為cte廣播資料

2 接收端

（1）陣列天線

（2）通過cte廣播訊號得到iq結果

1 發射端：

（1）乙個天線

（2）通過cte廣播訊號得到iq結果

2 接收端

（1）陣列天線

（2）資料報為cte廣播資料

基於nrf硬體平台：

1：需要乙個tag

2：陣列天線解析iq資料

3：顯示終端

aoa引入了iq訊號，目的是通過iq訊號，得到相位角度，主要是正交特性

通過按順序將至少兩個天線連線到同一接收器（可以新增更多天線），可以測量相位差（+）

下圖所示是乙個星座圖，其中顯示了來自 2 個天線的訊號向量。如果所有天線都位於線路上且具有固定距離 d，則相鄰天線之間的相位差 μ 將保持不變

為了獲得對 +（相位）的準確估計，應刪除訊號中所有其他有意的相位移。連線 cte aoa 解決方案通過在資料報末尾新增 cte 來實現此目的

為了獲得φ（相位）的良好估計，應去除訊號中所有其他故意的相移。連線cte aoa解決方案通過在資料報末尾新增cte來實現此目的。

**注意：**這使接收器有時間先同步解調器，然後將來自 cte 的 i/q 樣本儲存到無線電 ram 中。然後，應用程式層提取 i/q 資料。

i/q 樣本用於估計天線之間的相位差。當接收器獲得 aoa 資料報時，rf 核心將觸發乙個事件，該事件將導致天線切換的開始。rf 核心將在 cte 的防護期後開始對 i/q 資料進行取樣，取樣資料將儲存在無線電 ram 中。

通過比較從不同天線收集的 i/q 資料，使用者可以獲得天線之間的相對相位差

兩根天線計算相位差

最後一步是將相移（+）轉換回 aoa （+）。如果 = 為負數，則表示天線 2 領先於天線 1。在這種情況下，= 也是負數，但這並不會導致任何數學問題，因為和函式是為正數和負數定義的。為了避免任何不必要的併發症，我們將考慮在這裡 - 是積極的。sin()arcsin()

射電波和天線陣列之間的角度為 α。根據下圖，我們知道罪（+）=r/d，和d是天線1和天線2之間的距離，這是已知的。那麼我們需要弄清楚的只是 r 。

r 是到達天線 1 後，事件波需要行駛到天線 2 的距離。我們發現天線 1 和天線 2 之間的相位差為 α，因此額外距離 r 等於傳入訊號的波長 * =/（2°）。

根據達到角度和三角定位的原理，實現定位，具體的演算法鏈結演算法位址