機械人驅動方式有哪三種？
驅動系統
焊接機械人能夠有計畫地運動的原因與其自身完整的運動機構以及相應的控制系統和驅動系統密不可分。焊接機械人的動力來自電力，液壓或氣壓。當前，市場上的機械人主要使用三種驅動方法，即液壓驅動，氣動驅動和電動機驅動。這三種驅動方法中的每一種都有自己的特徵：
（1）電機驅動方式
電動機驅動是利用各種電動機產生的力或轉矩直接驅動機械人的關節，或者通過諸如減速的機構來驅動機械人的關節，以獲得所需的位置，速度，加速度和其他指標。具有環保，整潔，控制方便，運動精度高，維護成本低，驅動效率高的優點。電機有四種型別：步進電機，直流伺服電機，交流伺服電機和線性電機。實際選擇機械人馬達時，應根據需要從多個角度考慮，並選擇適合自己的馬達。
（2）液壓驅動方式
液壓驅動器使用液體作為介質來傳遞力，並使用液壓幫浦使液壓系統產生的壓力驅動執行器運動。
液壓驅動模式是成熟的驅動模式。它具有易於控制的壓力和流量，高剛性，不可壓縮的液壓油，簡單穩定的調速，方便的操作和控制以及廣泛的無級調速（調速範圍高達2000：1），並且具有以下優點：較小的驅動力或扭矩可獲得更大的動力。然而，由於流體流動阻力，溫度變化，雜質，洩漏等的影響，工件的穩定性和定位精度不準確，並且還造成環境汙染並增加了維護技術要求。因此，它經常用於需要較大輸出力和低運動速度的場合。在電驅動技術成熟之前，液壓驅動是最廣泛使用的驅動方法。
（3）氣動驅動方式
氣動驅動器使用空氣作為工作介質，並使用氣源發生器將壓縮空氣的壓力能轉換為機械能，以驅動執行器以完成預定的運動定律。氣動驅動具有節能簡單，時間短，動作快，柔軟，重量輕，產量/質量比高，安裝維護方便，安全，成本低，對環境無汙染的優點。然而，由於空氣的可壓縮性，要實現高精度，快速響應的位置和速度控制並不容易，而且還會降低驅動系統的剛性。
正是由於這些特性，氣動驅動已在某些特定領域得到廣泛使用。近年來，人們已經利用氣動驅動的靈活性來開發在**，護理和協助方面與人類共存並協作的機械人。
本文研究的大口徑對接焊機械人需要結構簡單，緊湊，便於攜帶，易於拆卸，要求一定的位置和速度精度。結合以上三種驅動方式的優缺點，結合大口徑對焊機械人的實際情況，本文選擇電動機驅動方式，具體涉及具體電動機的選擇。
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