根據不同的ubuntu版本搭配ros，我選擇的是本次記錄是使用 ubuntu 18.04 lts安裝ros melodic。
官網安裝教程： ，據說國內清華源速度會快一點：：
我採用的是新增網上的源 ： sudo sh -c 'echo "deb $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
在終端設定keys：
sudo apt-key adv --keyserver hkp: --recv-key 421c365bd9ff1f717815a3895523baeeb01fa116
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp:' --recv-key c1cf6e31e6bade8868b172b4f42ed6fbab17c654更新，確保軟體在最新版 sudo apt-get update
安裝ros所有功能：sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full 也可以參考官網 1.4 安裝過程選擇自己需要的安裝。
執行出現錯誤中斷，按照提示執行 sudo apt-get update --fix-missing。再重新執行 ros所有安裝，但是還是出現初始化rosdep錯誤。
robot123@ubuntu:~$ sudo rosdep init
[sudo] password for robot123:
sudo: rosdep: command not found
robot123@ubuntu:~$
重新配置軟體源：sudo sh -c 'echo "deb $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
設定金鑰 ： sudo apt-key adv --keyserver 'hkp:' --recv-key c1cf6e31e6bade8868b172b4f42ed6fbab17c654
更新軟體源 ： sudo apt-get update 依然出現該錯誤。
網友方法：需要pip支援
sudo apt-get install python-pip
sudo pip install -u rosdep
可安裝ros工具：sudo pip install -u rosinstall vcstools rospkg
或者使用 sudo apt-get install python-rosdep 代替
robot123@ubuntu:~$ ros
rosdep rosdistro_migrate_to_rep_141
rosdep-source rosdistro_migrate_to_rep_143
rosdistro_build_cache rosdistro_reformat
rosdistro_freeze_source rosversion
錯誤：robot123@ubuntu:~$ sudo rosdep init
error: cannot download default sources list from:
website may be down.
方法：
sudo gedit /etc/hosts
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
#儲存後退出再嘗試
sudo apt-get install ca-certificates
sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -e rosdep init
然後直接更新 sudo rosdep update
環境配置：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc
安裝rosinstall，是一種常用的命令列工具 sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
體驗ros：
sudo apt install ros-kinetic-turtlesim
啟動roscore 錯誤
file "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 279, in main
write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port)
file "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 111, in write_pid_file
with open(pid_fn, "w") as f:
ioerror: [errno 13] permission denied: '/home/robot123/.ros/roscore-11311.pid'
許可權問題，
sudo chmod 777 -r ~/.ros/
新建終端執行 roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 啟動turtlesim_node節點，執行後，會有乙個小烏龜介面顯示出來
再新建乙個終端來控制小烏龜，rosrun turtlesim turtle_teleop_key 啟動turtle_teleop_key節點，在此終端頁中，可以通過方向鍵控制小烏龜前後移動，以及左右轉彎，執行結果如下圖：
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