pid是十分優美的控制演算法，在工業控制應用地十分廣泛，有的時候，無需知道系統模型的情況下，只要調整引數p、引數i和、引數d就可以到達期望的控制效果；
不過之前一直停留在把系統當作黑盒的方式進行除錯，根據系統的時間響應判斷是否達到期望的效果；
以前參與無人機研發的時候，我們遇到乙個問題，外部的擾動會把飛控激勵起來造成機身的振動；所以我感覺有必要對部分的知識點進行複習和簡單的掃盲，因為嘗試從數學角度對系統效能進行分析，會涉及到，系統建模，零極點，穩定性，基本差不多還給老師了，所以這裡不會太深入。要解決掉的話，如果調飛控，又會對雲台造成影響，最終航拍效果不太好；
我們嘗試了很多工程方法，花了大量時間，都無法解決；這個專案看樣子是要黃了；
後來飛控負責人和雲台負責人激烈討論，在白板上畫伯德圖，講起相位裕度，幅值裕度；你的系統挪一下頻譜，給我留出更多的餘量；退一步海闊天空；
很神奇，後來問題就順利解決了，專案順利上線；
通常來說，對於上述的零點和極點的分析，前提是系統需要是lti系統(linear time-invariant system)；這裡簡單介紹一下，對於這種系統有兩點：1
軟體穩定性判斷的指標和標準
外部標準 1.給客戶帶來的損失 比如資料錯誤，系統宕機。把損失換成金錢，除以此系統本來可以賺的利潤，達到乙個百分比 標準1 客戶損失金額 利潤 說明 得到這個資料可能比較困難，現實有很多情形，我們可以靈活處理。一般的小問題客戶並不去計算損失，只要我們及時的把問題解決了就行了。然而我們總是要付出人力成...
對系統穩定性的一些理解
對系統穩定性的一些理解 在數字訊號處理中，系統的穩定性是乙個很重要的問題，比如說在濾波器的設計中，都要求系統必須穩定，否則是無法使用的。那麼，如何判斷系統是否穩定呢？從定義上說，如果輸入有界，則輸出必定有界的系統是穩定的。從數學上可以推導出，因果系統衝擊響應z變換的收斂域包含單位圓的系統是穩定的。從...
解析軟體系統穩定性的三大秘密
摘要 隨著軟體複雜性越來越高，穩定性的保障越來越難，隨著服務規模越來越大，穩定性的重要性越來越高。工程師在設計和開發軟體的時候，要堅持底板思維。控制系統理論認為 系統受到某種干擾而偏離正常狀態，當干擾消除，如果系統的擾動能逐漸收斂並最終恢復正常狀態，則系統是穩定的 反之，系統偏離越來越大，則是不穩定...