VINS RGBD執行指令

2021-10-12 20:22:38 字數 710 閱讀 8010

建立工程vins_rgbd_catkin_ws

將**放入src資料夾當中:

git clone
進行編譯:

cd ~/vins_rgbd_catkin_ws


catkin_make
其定ros:開啟 terminal:

roscore
啟動launc**件:開啟新的terminl

source devel/setup.bash


roslaunch vins_estimator realsense_color.launch
啟動rviz:開啟新的terminal

source devel/setup.bash


roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
執行資料集:開啟新的terminal

rosbag play /home/zoe/dataset/vins_rgbd/handheld/******.bag
執行得到的效果圖:

參考:

ARM中的條件執行指令 IT指令

現象基本可以描述為 對於乙個if分支結構，在 的時候單步跟蹤，發現在if和else中的語句塊都執行到了。貼個簡化的 if 10 x else 當然，以上 只是示意，真正的應用中我們一般不會寫出這樣看似無意義的 簡而言之，在單步跟蹤的過程中，發現y 1 和y 2都執行到了，這顯然不符合c語言的標準。於...

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