halcon標定步驟
1.設定相機內部引數的初始值
startcampar := [0.016,0,0.0000074,0.0000074,326,247,652,494]
set_calib_data_cam_param (calibdataid, 0, 'area_scan_division', startcampar)
1.1 相機型號
(1)面陣
(2)線陣
1.2 引數設定(這裡只講面陣相機)
(1)division畸變模型
(2)polynomial 畸變模型
cameraparam:[focus, k1, k2, k3, p1, p2, sx, sy, cx, cy, imagewidth, imageheight]
注：當鏡頭為遠心鏡頭時，focus=0；
1.3 畸變型別的選擇
division畸變模型只適用於進度要求不是很高，標定數量較少的情況；polynomial 畸變模型對映象
畸變和切向畸變都校正，精度較高，花費時間長。
1.4 標定時個引數值的確定技巧
focus f:鏡頭的標稱焦距, e.g., 0.016 m.； 對於遠心鏡頭為0.
κ: 一般去0.0
or:k1, k2, k3,p1, p2:可全部初始化為0
sx: 由ccdcmos確定建議取值如下:
full image (640*480) subsampling (320*240)
1/3"-chip 0.0000055 m 0.0000110 m
1/2"-chip 0.0000086 m 0.0000172 m
2/3"-chip 0.0000110 m 0.0000220 m
sy: 由ccdcmos確定建議取值如下:
for example:
full image (640*480) subsampling (320*240)
1/3"-chip 0.0000055 m 0.0000110 m
1/2"-chip 0.0000086 m 0.0000172 m
2/3"-chip 0.0000110 m 0.0000220 m
cx and cy: 光心座標初始值，建議取值如下:
for example:
full image (640*480) subsampling (320*240)
cx 320.0 160.0
cy 240.0 120.0
imagewidth，imageheight:有實際大小來初始化該值
for example:
full image (640*480) subsampling (320*240)
imagewidth 640 320
imageheight 480 240
2.標定板初始化
caltabname := 'caltab_30mm.descr'//標定板描述檔案
set_calib_data_calib_object (calibdataid, 0, caltabname)
3.建立資料模型
create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, calibdataid)
4.獲取標定
相機拍攝不同位姿下8-15張，拍攝時標定板盡量覆蓋整個視場(標定板要根據工作距離、視場大小定製)；拍攝上的圓直徑不得小於10個畫素
5.載入所有影象，尋找標定板區域，確定圓心，將結果載入到組元中
for i := 1 to numimages by 1
... acquire image ...
find_caltab (image, caltab, caltabname, sizegauss, markthresh, mindiammarks)
find_marks_and_pose (image, caltab, caltabname, startcampar, startthresh,
deltathresh, minthresh, alpha, mincontlength, maxdiammarks, rcoord, ccoord, startpose)
set_calib_data_observ_points (calibdataid, 0, 0, i, rcoord, ccoord, 'all', startpose)
endfor
下面將halcon中提取目標點的大致原理說一下：
首先find_caltab 運算元對影象高斯濾波(核大小為sizegauss)，接著閾值分割(與之大小為markthresh)將標定板的區域找出來， find_marks_and_pose 運算元對區域中的圓進行分割，找到圓的個數，周長，座標位置等應該和標定板描述檔案中的一致，否則會自動調整startthresh，使得startthresh按照deltathresh步長減小到minthresh，知道找到準確的圓心。
6.有了所有影象中的圓心就可以標定了
calibrate_cameras (calibdataid, errors)
返回平均投影誤差errors
以下是乙個偽**段.......(明天再續)
* calibration parameters
caltabdescr := 'caltab_100mm.descr'
caltabthickness := 0.0064
numcameras := 4
numcalibobjects := 1
numposes := 20
cameratype := 'area_scan_polynomial'
startcampar := [0.0085, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6e-6, 6e-6, width*.5, height*.5, width, height]
* create camera calibration model and set parameters
create_calib_data ('calibration_object', numcameras, numcalibobjects, calibdataid)
* set used camara type
set_calib_data_cam_param (calibdataid, 'all', cameratype, startcampar)
* set used calibration object
set_calib_data_calib_object (calibdataid, 0, caltabdescr)
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