定位對v2x來說是非常重要的乙個環節，是否能有效的定位，定位的精確度如何，會對v2x場景演算法的設計和軟體開發造成巨大影響。最近在工作中也剛好在負責location模組的開發，順便整理了v2x中常用的定位方式和定位方法，本文主要介紹v2x中常用的各類定位及其使用場景，分享一些我在工作中比較感興趣的東西，並不對其定位原理做過多的贅述。
gnss
說起gnss，這可是我們車載定位的老朋友啦。目前國內採用的比較多的gnss方案是gps和北斗。
gnss定位原理
在實際的定位應用中，對於程式設計師來說，乙個函式可以解決很多問題，
比如，乙個getlocation();
我想強調的一點是：gnss完成定位至少4顆可見衛星（衛星越多，gnss置信度越高）。一般按常理來講，我們在空間中確定乙個點的位置只要三個座標就可以啦，但是為什麼gnss一定要4顆呢？
由於是由di(i=1,2,3,4)=c(光速)*ti計算出來的，由於光速的數量級比較大，因此任何乙個微小的時間誤差，都有可能會造成失之毫釐差之千里的結果。所以在gnss 衛星裡，用銫原子鐘來計時。但是由於成本原因不可能將每乙個gnss終端都用乙個銫原子鐘，所以在gnss系統裡除了使用者三維座標的x,y,z外，還要引進一顆衛星用於時間校準。
也正是因為gnss的這個特點，gnss在v2x中除了定位以外，還有乙個特別的用途——時鐘同步。hv（host vehicle,主車）與rv(remote vehicle)之間的資訊傳送也通過gnss來進行乙個時鐘的同步。這樣就可以保證我的1點和你的1點是同乙個1點啦！
總的來說，gnss精度尚可，大概可達到公尺級，使用方便，被廣泛採用。
但單純的gnss也存在很多的問題，比如存在靜態漂移，比如精度只有公尺級（無法檢測出車道線甚至更高精度的定位資訊），必須要看的到4顆衛星才能完成定位，冷啟動時間過長（gnss冷啟動時間大概在兩分多鐘）等等問題。因此，融合定位就顯得非常有必要啦！
2.基站定位（lbs）
當你深處隧道，深山，以及一些地下空間時，gnss難免會因為建築物和岩石等的遮擋而失去作用，這個時候基站定位可以做些彌補。
總覺得這個圖和上面的gnss有蜜汁相似
基站定位是計算車載終端到基站的位置來進行定位，通過運營商網路獲取移動終端的位置資訊。（經緯度座標等）
基站定位的精度取決於當地基站的密度，城市大概50-100公尺，城郊100-300公尺，鄉村大概200-2000公尺，偏遠地區基站越少，所獲得的定位精度也就也越差。
所以基站定位精度不高，即使在城市範圍內幾十公尺的定位精度也遠遠無法滿足v2x的場景需求，大概它唯一的好處就是gnss失效的時候可以勉強的拿來應付一下。因此在v2x中不算是一種常用的定位方法。
3. a-gps
a-gps（assisted gps）即輔助gps技術。
a-gps是gnss定位系列的乙個補充，它最主要的應用在於解決gps冷啟動時間過長的這個問題，它可以將gnss的首次定位時間（ttff）縮短至18-30秒。在t-box和v2x中，很多廠商都有這樣的需求和應用。
在a-gps結合了基站和gnss兩者的長處，在a-gps系統中，a-gps伺服器可以根據車載移動終端當前所在的小區和基站（蜂窩網路裡的小區），確定正在其小區上空的gps衛星，這樣可以先確定乙個大概的位置。然後根據這個大概的位置迅速的去尋找和捕獲衛星，並將這些資訊提供給車載移動終端。
具體的定位流程如下：
1.首先終端接收機把本身的位置資訊傳送給a-gps位置伺服器
3.終端接收機根據位置伺服器傳輸的資訊，很快的捕捉到衛星，並可以接收gps原始訊號，進行解調。計算接收機到衛星的偽距。
4.最後通過網路側計算或者終端側計算算出終端的具體位置。
a-gps傳說中是由兩種計算方式的，一種是在網路側（基站側），另一種是在終端側。
1.msb: 定位計算由終端接收機完成，優點網路負擔比較小，延時短，適合短時間的定位
2.msa：定位計算由移動基站網路完成，然後再傳送給終端接收機完成，優點對終端要求比較低，延時比較大，不適合高速行駛使用。
目前我看的a-gps還都是放在終端進行定位計算的。不過至今為止我還有一點不明白的是，基站側是怎麼進行定位計算的呢？這算是邊緣計算嗎？基站真的是支援這個服務嗎？會不會有不支援的呢？
希望這些問題在以後的工作中能慢慢的找到答案吧！
總結：a-gps主要解決的問題就是冷啟動時間過長。
4. rtk
其實說起rtk，我的第一反應就是千尋。
rtk屬於是所有gnss系列定位方式裡精度最高的了，據說可以達到厘公尺級的定位資訊，可以準確識別出車道線的變更，幾乎解決了v2x中最大的問題，但是它也是有缺點的就是，它有點貴。從成本控制的角度來講，有些低配版的產品是不會考慮這種高精定位的方式的。
rtk主要分為四大組成部分：固定不動基準站部分，負責資料處理的控制中心部分，負責資料通訊的線路部分，接收資訊的使用者部分。
rtk實現精準定位的過程大概如下：
首先確定基準站的個數和設定的位置，再以設定的基準站作為資料處理的基礎來計算定位的準確度。
將誤差改進資料傳送給系統
使用者部分對得到的定位資訊進行實時的誤差更正，並獲得準確的定位資訊
rtk中也使用了差分gps技術，使用雙頻的gps接收機，通過同步觀測法來實現精準的定位和校驗。
總結：對於rtk來說，它的優點和缺點都很明顯。貴，但是有用。
V2X 公開資料整理
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