a演算法筆記
如有錯誤，煩請指正，謝謝大家
a是一種尋路演算法，通常用來解決path finding problem，在a演算法中，我們把地圖劃分成乙個個小方格（其他圖形也可以）。地圖中包含起點、終點、障礙物等資訊。我們通過a演算法找出從起點到終點的路徑，通過小方格乙個位置乙個位置的移動來到達終點。每個方格都有兩個狀態：可走狀態和不可走狀態，那些被障礙物佔據的方格就成為不可走狀態。a*演算法中還包含openlist和closelist兩個元素。
演算法的大致過程
1、從起點開始，把起點和與起點相鄰且可達的方格加入到openlist當中
2、把起點設為這些方格的父親節點
3、把起點從openlist中移除，並把它加入到closelist之中
4、計算組成路徑方格，計算組成路徑方格主要靠f=g+h，其中g為移動到指定方格的移動代價，可以設橫豎移動代價為10，對角線移動代價為14（這樣操作可以加快計算機的運算速度）h可以用曼哈頓距離來估算出來（移動格仔的總數乘10）
5、把起點加入closelist中之後，我們選擇f值最小的那個格仔進行搜尋
6、把這個格仔從openlist中取出，檢查所有與他相鄰且可達的方格，若這些方格有在openlist中，則選擇f值最小的那個進行搜尋，若都不在，則把他們加入到openlist中去，
7、檢查當前路徑是否最優，即當前方格到所選方格g值是不是變小了，若沒有不做任何操作，若變小了，重新計算那個方格的f值和g值
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