伺服系統應用廣泛，凡是需要精度控制的場合都離不開伺服系統。伺服系統一般由伺服驅動器和伺服電機構成，當然作為自動化裝置的一部分，伺服系統還要和其他控制器(如plc、觸控螢幕)等一道組成整個自動化系統。
伺服控制系統有三種控制方式：定位控制、速度控制和轉矩控制，其中以定位控制居多，轉矩控制也常用到，而速度控制用的相對較少，是因為變頻調速已經非常成熟，無論開環還是閉環，都有很好的表現，且**比伺服系統低很多，功率又大很多，因此單獨用伺服來調速的較少。
看起來很普通的伺服驅動器，其實智慧型化程度很高，過流、過壓、缺相、短路、抗干擾、自動調節等功能都具備，但有的需要通過設定啟用該功能。所謂伺服調機，是指出現特殊故障，如啟動轉矩不足、出現共振造成輸出不穩定、低速效能不理想、停機後仍然有「抖動」等不常見的故障時排除故障的一種方法或途徑。
這裡是乙個台達伺服調機的例子：3kw的伺服電機，驅動器型號asda-ab,執行**現停機不穩(偶爾出現停機後再「抖動」或多餘進給)，嚴重時造成alm06號報警(過載)，影響生產，需要解決。
鑑於後面需用到的一些伺服引數，在此先期介紹：
p0-02：驅動器狀態顯示(可顯示執行速度、轉矩、轉動慣量比等)
p1-37：伺服電機慣量比
p2-23：共振抑制 notch filter(帶拒濾波器)
p2-24：共振抑制 notch filter衰減率
p2-25：共振抑制低通濾波
p2-31：自動模式剛性及頻寬設定
p2-32：增益調整方式
p0-02：用於驅動器液晶顯示屏顯示
可顯示的內容有17項(00-16)，調機用到14：負載／電機慣量比，也就是說我們要將p0-02設定為「14」(出廠為「00」)，p0-02常用項含義如下：
00：電機反饋脈衝數(絕對值)[pulse]
02：脈衝命令脈衝計數 [pulse]
04：控制命令脈衝與反饋脈衝誤差數 [pulse]
06：電機轉速 [r/min]
11：平均轉矩 [%]
12：峰值轉矩 [%]
13：主迴路電壓 [volt]
14：負載／電機慣性比 [time]
p1-37：伺服電機慣量比
是指負載的慣量除以電機本身的慣量的比值。這個比值出廠設定為「5.0」，實際系統往往和這個值有差異，負載越大的系統，這個比值越大，反之越小。一般情況下，縱使實際比值比「5」大一些或小一些，執行起來關係也不大(系統會自動適應處理)，但是要使系統效能最佳，或者說系統穩定性不好時還是要重新設定的。通過jog執行(試執行)可以看實際顯示值是多少(怎麼看？將p0-02設定為「14」)，然後寫入到p1-37中；也可以通過伺服調機自動寫入到p1-37中。
p2-32：自動調機開啟
0：手動模式
2：pi自動模式(持續調整)
3：pi自動模式(負載慣量比固定，頻寬可調整)
4：pdff自動模式(持續調整)
5：pdff自動模式(負載慣量比固定，頻寬可調整)
p2-32可以設定為0、2、3、4、5(預設為「0」)，自動調機時先將p2-32設定為「2」，然後設定p2-31的值(如果是「0」，則p2-31無效)。
p2-31：自動調機設定(頻寬及剛性設定)
p1-37：伺服電機慣量比(正確的概念是負載慣量除以電機慣量的比值)手動測量的值寫入到p1-37中，問題仍然沒有解決，需要自動調機了，也就是說，讓系統自動計算出伺服電機慣量比並寫入到p1-37中。為此，需要設定p2-31：自動模式頻寬及剛性設定。其引數為兩位數，00-ff(16進製制)，出廠設定為「44」，十位數表示頻寬，個位數表示剛性，個位數設定為「4」表示「剛性」不起作用，即剛性不變，只需設定十位數的頻寬，即自動調整模式應答性設定：值越大頻率響應越快。p2-31的設定還與p2-25有關，它們之間的關係可參考下表(表2)：
p2-31值越大，伺服系統響應越快但易過衝；反之，p2-31值越小，伺服系統易穩定但響應較慢。要判斷實際情況，加大或減小p2-31的值，同時設定p2-25的對應值(見上表)。有時響應不能太慢，也就是說p2-31不能設定太小，這時可配合調節p2-23、p2-24的值進一步效果。總之，調機過程需要反覆除錯，比較費事。當最後效果不錯時，將p2-32的值由「2」設定為「3」。整個調機過程結束。
伺服調機流程圖：
總結：
伺服驅動器各種引數有的多達200個，很多引數正常執行時用不到，但也有不少引數是專門解決特殊問題的，當我們遇到特殊故障不好解決時，首先想到是不是有一些引數是解決類似問題的 ，這裡列舉一例即如此，希望對大家進一步掌握台達伺服系統有所幫助。
伺服電機驅動器簡介
前言 工程師使用伺服電機來實現像機械人，自動化和數控製造這些需要精密運動的應用。像rc伺服電機，mechaduino是一款 便宜，開源，工業伺服電機。產品特點 位置，轉矩，速度和自定義模組 設計要點 座標，速度，轉矩環路 插入式相容與步進電機 i2c，序列輸入 定製 開源能夠訪問內部變數 透明和使用...
伺服驅動器怎樣保養？
伺服驅動器如何保養 一 為了延長伺服系統的工作壽命，在使用過程中需注意以下問題。對於系統的使用環境，需考慮到溫度 濕度 粉塵 振動及輸入電壓這五個要素。定期清理數控裝置的散熱通風系統。應經常檢查數控裝置上各冷卻風扇工作是否正常。應視車間環境狀況，每半年或乙個季度檢查清掃一次。二 由於環境溫度過高，造...
各家伺服驅動器對比
以下將通過查詢手冊，對比一些伺服驅動器的關鍵精度引數。三菱 mr j4 sscnet 通訊週期0.444ms，sscnet h通訊週期0.222ms，cc link ie field，通訊週期可調，0.888ms 1.777ms 3.555ms，三菱還給控制器間的乙太網定了乙個cc link ie ...