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尋路問題，輸入乙個方格表示的地圖，要求用a*演算法找到並輸出從起點(再放各種標示字母s)到終點(在方格中標示字母t)的代價最小的路徑，有如下條件及要求:
1.每一步都落在方格中,而不是橫豎線的交叉點
2.灰色格仔表示障礙,無法通行
3.在每個格仔處,若無障礙,下一步可以達到八個相鄰的格仔,並且可以到達無障礙的相鄰格仔。其中，向上、下、左、右四個方向移動的代價為1，向四個斜角方向移動的代價為√2
4.在一些特殊格仔上行走要花費額外的地形代價，比如黃色格仔代表沙漠，經過它的代價為4；藍色格仔代表溪流，經過它的代價為2；白色格仔為普通地形，經過它的代價為0
5.經過一條路徑的總代價為移動代價+地形代價。其中移動代價是路徑上所做的所有移動的代價的總和；地形代價為路徑上除起點外所有格仔的地形代價的總和。
輸入 :平面上n個點的二維陣列d，起始點s，終點t
輸出 :從s到t的路徑
1: openlist.push(s)
2: while(true)
3: 尋找openlist中f值最低的格，稱為當前格p
4: closelist.push§
5: if 它不可通過||已經在closelist中 then ;
6: if 它不在openlsit中
7: then openlist.push§，把p作為該格的父節點，計算fgh值
8: if 它已在openlist中
9: then if 它的f值更低
10: then 把p作為該格的父節點，重新計算fgh值
11: if 目標格已經在openlist中
12: then break
13: 從t開始，沿著每一格的父節點回溯，直到回到s，輸出路徑
演算法a* bidirection(d, s, t)
輸入 :平面上n個點的二維陣列d，起始點s，終點t
輸出 :從s到t的路徑
1: openlist1.push(s)
2: openlist2.push(t)
3: while(true)
4: 尋找openlist1中f值最低的格，稱為當前格p1
5: 尋找openlist2中f值最低的格，稱為當前格p2
6: if p1不可通過||已經在closelist1中 then ;
7: if 它已在openlist1中
8: then if 它的f值更低
9: then 把p1作為該格的父節點，重新計算fgh值
10: if p2不可通過||已經在closelist2中 then ;
11: if 它已在openlist2中
12: then if 它的f值更低
13: then 把p2作為該格的父節點，重新計算fgh值
14: if openlist1和openlist2中存在相同點
15: then break
16: 從s和t分別開始，沿著每一格的父節點回溯，直到回到相遇點，輸出路徑
求解迷宮問題（不是最佳路徑）
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