otsu演算法
（1）原理：
對於影象i(x,y)，前景(即目標)和背景的分割閾值記作t，屬於前景的畫素點數占整幅影象的比例記為ω0，其平均灰度μ0；背景畫素點數占整幅影象的比例為ω1，其平均灰度為μ1。影象的總平均灰度記為μ，類間方差記為g。
假設影象的背景較暗，並且影象的大小為m×n，影象中畫素的灰度值小於閾值t的畫素個數記作n0，畫素灰度大於閾值t的畫素個數記作n1，則有：
ω0=n0/ m×n (1)
ω1=n1/ m×n (2)
n0+n1=m×n (3)
ω0+ω1=1 (4)
μ=ω0*μ0+ω1*μ1 (5)
g=ω0(μ0-μ)^2+ω1(μ1-μ)^2 (6)
將式(5)代入式(6),得到等價公式:
g=ω0ω1(μ0-μ1)^2 (7) 這就是類間方差
採用遍歷的方法得到使類間方差g最大的閾值t,即為所求。
ps：有公式（6）到公式（7）：將公式（5）帶入（6）即可。
（2）matlab函式：
matlab中函式graythresh既是使用大津法求得分割閾值ｔ。用法如下：
t = graythresh(img);
bw = im2bw(img,t);
（3）實際**實現為下列公式，其中，i 為畫素的灰度值，p（i）為該灰度值在整幅圖所佔的比例,t為閾值
u = i * p（i）
u0 = ∑ p（i） = p（i0） i=0~t
u1 = ∑ p（i） = p（i1） i=t~255
w0 = i0 * p（i0）
w0 = i1 * p（i1）
g =ω0ω1（w0/u0 - w1/u1）^2（這裡主要解釋這個公式）
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