pid以及串級pid在實際生產中使用廣泛，今天看了這篇文章，並結合過往經驗做個筆記。
1、串級pid的基礎是pid，所以在此之前需要了解差分、積分和微分的具體含義。
2、串級pid是按照從裡向外，一層一層進行除錯的。在確定好了內層kp、ki、kd的數值後，再進一步確定外層的引數。
3、串級pid內外層更新的週期是不一樣的，拿兩級pid舉例，內部的輸出是5ms一次，而外部的數值更新則是25ms一次。
4、串級pid是有具體物理含義的，一般都是電流、速度和距離。
5、串級pid需要考慮最小電流、最大電流、最小速度、最大速度。
6、串級pid多用mcu實現，當然也可以用現成的plc，一般來說plc在emc方面要做的好一些。
7、串級pid需要配合開關量輸入輸出、模擬量輸入輸出和頻率量輸入一起處理。
8、除了串級pid控制之外，工控程式需要做的另外一項重要工作，就是異常檢查和故障處理。
9、沒有特殊情況，可以只使用時間中斷來處理所有邏輯，又簡潔又健壯。io感測器處理不及時，引入fpga。
實際生產中，pid是非常魯棒的乙個演算法，它的物理意義也比較清晰。然而怎麼除錯kp、ki、kd卻是乙個重要的技術活，還是要多看、多實踐、多總結，這樣效果都不會太差。
注：用多級控制代替單級控制，是為了穩定性需要。試想只有單級控制，那就相當於用加速度控制距離了，這是不合理的。
電流環給電流、採電流，速度環給速度、採速度，位置環給位置、採位置。
ps:知道原理是一方面，實際應用中如果有驅動器的，最好可以使用驅動器，這樣比較穩定、也可以節省很多任務作量。
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