1、把起點加入 open list 。
2、重複如下過程：
a、遍歷 open list ，查詢 f 值最小的節點，把它作為當前要處理的節點。
b、把這個節點移到 close list 。
c、對當前方格的 8 個相鄰方格的每乙個方格？
◆ 如果它是不可抵達的或者它在 close list 中，忽略它。否則，做如下操作。
◆ 如果它不在 open list 中，把它加入 open list ，並且把當前方格設定為它的父親，記錄該方格的 f ， g 和 h 值。
◆ 如果它已經在 open list 中，檢查這條路徑 ( 即經由當前方格到達它那裡 ) 是否更好，用 g 值作參考。更小的 g 值表示這是更好的路徑。如果是這樣，把它的父親設定為當前方格，並重新計算它的 g 和 f 值。如果你的 open list 是按 f 值排序的話，改變後你可能需要重新排序。
d、停止，當你
◆ 把終點加入到了 open list 中，此時路徑已經找到了，或者
◆ 查詢終點失敗，並且 open list 是空的，此時沒有路徑。
3、儲存路徑。從終點開始，每個方格沿著父節點移動直至起點，這就是你的路徑。
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