Cartographer ROS安裝記錄

安裝carto真的太不容易了，縱然梯子在手，也有很多奇奇怪怪的問題，這裡做一下記錄，希望可以幫助到更多的小夥伴。

mkdir ***_ws cd ***_ws

wstool init src

如果src中有.rosinstall的話，會出以下錯誤，到src資料夾中刪除.rosinstall就好

error: there already is a workspace config file .rosinstall at "src". use wstool install/modify.

按理說是一定要執行下面的這句話的，這個地方有兩個坑

wstool merge -t src

raw.githubusercontent.com的host，正常來說無法被識別，因此需要在/etc/hosts中新增151.101.84.133 raw.githubusercontent.com到最後

- git: local-name: cartographer uri: version: 1.0.0 - git: local-name: cartographer_ros uri: version: 1.0.0 - git: local-name: ceres-solver uri:

version: 1.13.0

如果還是很慢，可以人為的到上面的uri中手動clone到src中；

wstool update -t src

經過上面的步驟之後應該是都會顯示done的。

按照官網的順序下來，接下來需要編譯protobuf，這個地方也是極其的慢，可以先把v3.4.1的protobuf放在***_ws下，然後到修改src/cartographer/scripts/install_proto3.sh中的語句，不進行git相關的操作就可以；

這裡說明一點，如果你的電腦中已經有protobuf了，那這個步驟個人並不建議做，因為不同版本的protobuf是不相容的！不要因此破壞了你的環境，所以強烈建議在docker中測試；

sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro= $ -y

catkin_make_isolated --install --use-ninja

過程中rosdep init還是會有一些無法訪問的問題，這也是host的問題，在/etc/hosts中新增151.101.84.133 raw.githubusercontent.com到最後就可以了。

如果在電腦中不幸自己裝入了pcl的庫，那麼在整個編譯過程中還可能出現#error pcl requires c++14 or above的錯誤，此時可以到出問題的cc檔案所在的工程中找到對應的cmakelists.txt，新增如下語句就可以了：

set(cmake_cxx_standard 14)
set(cmake_cxx_standard_required on)