ros param與網域名稱的使用

3. param 在launch中的表現

4. rosparam load

imu_node

ros::nodehandle n;

ros::nodehandle nh("~");//相對網域名稱， 相對於在啟動起來的節點node網域名稱下

ros::nodehandle n;

n.param("serial_port_name", serial_port_name_, "/dev/ttyusb0");
n.param("/imu_topic", imu_topic_, "/imu");

ros::nodehandle nh("~");

nh.param("publish_rate", publish_rate_, 200);
nh.param("debug_raw_data", debug_raw_data_, false);

ros::init(argc, ar**, "imu_node");

yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ rosrun  imu_node imu_node

yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ rosparam list 
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_localhost__43741
/rosversion
/run_id
yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ rosnode list 
/imu_node
/rosout

yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ rosparam  set  /imu_frame /imu_frame1

yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ rosparam list 
/imu_frame
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_localhost__45945
/rosversion
/run_id
yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ rosparam  get  /imu_frame
/imu_frame1

yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ roslaunch imu_node imu.launch

yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ rosnode list 
/imu_node_xx
/rosout

ros::nodehandle n;//絕對網域名稱

ros::nodehandle nh("~");//相對網域名稱
n.param("serial_port_name", serial_port_name_, "/dev/ttyusb0");
n.param("imu_topic", imu_topic_, "/imu");
n.param("imu_frame", imu_frame_, "/imu_frame");
nh.param("publish_rate", publish_rate_, 200);

依據launc**件修改對應的節點引數；絕對引數放外面，相對引數放節點node裡面； 也可以寫全相對網域名稱引數在node外設定；

pkg=

"imu_node"
type
="imu_node"
name
="imu_node_xx"
output
="screen"
>
node
>

yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ roslaunch imu_node imu.launch

yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ rosnode list 
/imu_node_xx
/rosout
yhzhao@yhzhao:~/ys_design/ysimu_ws$ rosparam list 
/imu_frame
/imu_node_xx/publish_rate
/imu_topic
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_localhost__45587
/rosversion
/run_id
/serial_port_name

imu_port_name: /dev/ttyusb0

publish_tf: true           
cmd_time_out: 1000    #ms

globalplanner:

use_dijkstra: false
use_quadratic: true
use_grid_path: false
cost_factor: 5.0

use_dijkstra: false

use_quadratic: true
use_grid_path: false
cost_factor: 5.0

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