通常我們在對一些資料進行直線，圓，圓柱，圓球等規則幾何體進行擬合時，需要用到最小二乘法,只需要使其平方差最小，即可得到相應幾何體的數學表示式。
一、最小二乘法
例如一組資料f=,需要通過這組資料得到一條直線，設該條直線為：y=ax+b;使得（ax+b）的輸出盡可能接近，從而使得**值和真實值之間的方差最小,可以用下式表達：
e=（ax1+b-y1）+（ax2+b-y2)+（ax3+b-y3)+.……+（axn+b-yn）
此時，如果使得e的值最小，即可到未知數a,b的值。
從公式中可以知曉xi,yi是已經量，只有a,b是未知量，即對其進行偏導，可以求得e最小時a,b的值。
對a求偏導：
對b求偏導：
最終得到2個二元一次方程，形成方程組，進行消元，求得a,b的值。
二、pcl中最小二乘法擬合點雲直線原始碼
int fitline(pcl::pointcloudpcl::pointxyz::ptr m_ppointcloud)
pcl::modelcoefficients::ptr coefficients4(new pcl::modelcoefficients);
pcl::pointindices::ptr inliers4(new pcl::pointindices);
pcl::sacsegmentationseg4;
seg4.setoptimizecoefficients(true);
seg4.setmodeltype(pcl::sacmodel_line);
seg4.setmethodtype(pcl::sac_lmeds);
seg4.setdistancethreshold(distancetolerance);
//輸入點雲
seg4.setinputcloud(m_ppointcloud);
//分割點雲
seg4.segment(*inliers4, *coefficients4);
if (inliers4->indices.size() != 0)
else
}**中有的引數是寫在了標頭檔案中，需要自己手動新增。
最小二乘法 直線擬合
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最小二乘法擬合直線 c 程式
point.h class point point類的宣告 float getx float gety friend float linefit point l point,int n point 友元函式 int型變數為點數 private 私有資料成員 float x,y end of poin...