環境
樹莓派4b + ubuntu20.04 servers + ros noetic
2d雷射雷達sick lms111
手上的型號為lms111-10100
官方介紹：
一些關鍵引數
水平角度範圍：270°
掃瞄頻率：25hz/50hz
角度解析度：0.25°/0.5°
工作區域：0.5m~20m
電氣介面
aux連線（上）：
cable entry（下 左一）：電源線
資料連線（下左二）：
i/o連線（下左三）：
乙太網連線線（下 左四）：
lms111有多種不同的介面（ethernet、can、rs232，對應於上述的三個資料介面）用於配置感測器引數和傳輸測量資料。
在此我使用ethernet介面。
ethernet介面的出廠設定如下：
ip address: 192.168.0.1
子網掩碼: 255.255.255.0
tcp port: 2111 and 2112（這個是win10上配置的時候會有區別（port 2111用於配置引數，port 2112用於觀測資料））。
安裝驅動
//將lms1xx包的原始碼複製到 catkin_ws下的src檔案中。（catkin_ws的建立方法參考ros wiki）
在catkin_ws下catkin_make.
在catkin_ws下即可使用lms1xx包。（注意 source一下目錄下的devel/setup.bash)
網路配置
雷射的預設ip為 192.168.0.1 （這可以通過windows下的驅動進行確認與修改）。
因為需要修改樹莓派的乙太網路徑為 192.168.0.100（只需要最後一位和雷射的ip不一樣即可），以及netmask為255.255.255.0：
ifconfig//
檢視網路配置
以上 eth0，標註為（ethernet）即為乙太網。我們將其ip位址修改：
這時候ping一下雷射的ip：
沒什麼問題。
連線雷射
（a. 開啟另乙個命令列進行 roscore ； b. 進入catkin_ws目錄，source devel/setup.bash）
成功連線。
使用rviz 看一下：
（我螢幕解析度還沒調好，所以視野不是太好）。
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