iic概述
i2c(inter-integrated circuit bus) 積體電路匯流排，該匯流排由nxp（原philips）公司設計，多用於主控制器和從器件間的主從通訊，在小資料量場合使用，傳輸距離短，任意時刻只能有乙個主機等特性。
經常iic和spi介面被認為指定是一種硬體裝置，但其實這樣的說法是不盡準確的，嚴格的說他們都是人們所定義的軟硬結合體，分為物理層（四線結構）和協議層（主機，從機，時鐘極性，時鐘相位）。
iic，spi的區別不僅在與物理層，iic比spi有著一套更為複雜的協議層定義。下面來分別說明一下iic的物理層和協議層。
（２）iic的物理層
a．只要求兩條匯流排線路，一條是序列資料線sda，一條是序列時鐘線scl。（iic是半雙工，而不是全雙工）。
b.每個連線到匯流排的器件都可以通過唯一的位址和其它器件通訊，主機/從機角色和位址可配置，主機可以作為主機傳送器和主機接收器。
c.iic是真正的多主機匯流排，（而這個spi在每次通訊前都需要把主機定死，而iic可以在通訊過程中，改變主機），如果兩個或更多的主機同時請求匯流排，可以通過衝突檢測和仲裁防止匯流排資料被破壞。
d.傳輸速率在標準模式下可以達到100kb/s,快速模式下可以達到400kb/s。
e.連線到匯流排的ic數量只是受到匯流排的最大負載電容400pf限制。
pca9685 舵機控制的實現
通常 pca9685 與舵機連線需要三根線，分別是電源線、控制線和地線，其中控制線是 pwm 脈衝的輸出端，電源線和地線為舵機內部的直流電機供電。舵機轉動的角度和控制線 pwm 脈衝的寬度（占空比）成正比，1ms 對應 0°，2ms 對應 180°，並且脈寬在 1~2ms 之間變化時，舵機角度從 0°—180°線性增長。因此，要實現對舵機的控制，需要在pca9685 正確的位址設工作模式、pwm 脈衝的頻率及占空比即可。
（1）晶元訪問位址的確認。pca9685 的訪問位址由晶元的 6 位硬體位址引腳連線電平決定，最高位為 1 不變，最低位用於區分 i2c 通訊的讀寫模式，主控晶元通過該位址向 pca9685 的不同暫存器寫入不同資料，就可以控制pca9685 向舵機傳送想要的 pwm 脈衝。
（2）pmw 脈衝頻率的設定。pca9685 脈衝輸出頻率的範圍為 40~1000hz，一般舵機控制需要的頻率為 50hz。計
算公式為：
其中 prescal 為向頻率設定暫存器（位址為 0xfeh）中寫入的值，extclk 為主控晶元的時鐘訊號，refresh_rate 為期望得到的 pwm 脈衝頻率，這裡為 50。
PCA9685通過IIC協議控制舵機的方式
iic協議的概述 iic即inter integratedcircuit 積體電路匯流排 是一種多向控制匯流排，由飛利浦半導體公司在八十年代初設計，主要是用來連線整體電路 ics 在iic中，多個晶元可以連線到同一匯流排結構下，同時每個晶元都可以作為實施資料傳輸的控制源，這種方式簡化了訊號傳輸匯流排...
樹莓派pca9685舵機驅動板python驅動
以下為python源程式 輸入通道與角度。即可選通並使該通道的舵機轉動到相應的角度 from future import division 匯入 future 檔案的 division 功能函式 模組 變數名.新的板庫函式 import time import the pca9685 module....
樹莓派之PCA9685驅動無刷電機
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