C 高斯雜訊生成函式

2021-10-07 06:55:33 字數 1239 閱讀 4804

第一種, from g2o

double


uniform_rand


(double lowerbndr,


double upperbndr)


double


gauss_rand


(double mean,


double sigma)


while


(r2 >


1.0|| r2 ==


0.0)


;return mean + sigma * y * std::


sqrt(-


2.0*


log(r2)


/ r2)


;}
rand() is not recommended for serious random-number generation needs. it is recommended to use c++11』s random number generation facilities to replace rand(). (since c++11)

std::rand可以使用時間作為隨機數的生成種子,因為時間的種子不同,最後的隨機數也不一樣.

但是設定同樣的種子,每次可以生成同樣的隨機數,這對於除錯比較方便.

例子

#include


#include


#include


intmain()


}
第二種. from ros gazebo plugin

下面的函式c函式rand_r在生成隨機數之後,種子seed的值會自動變化

unsigned


int seed =0;


double gazebo::gazeborosimusensor::


guassiankernel


(double mu,


double sigma)
上面對應兩種高斯雜訊的生成方式差異主要當然不在於隨機數的生產方式,而是高斯雜訊的生成公式是不同的.

第二種是利用的the box-muller transformation演算法,

第一種是the box-muller transformation的改進方法，稱為polar method，迴圈裡面取代了box-muller方法中的sin和cos函式，從而提高了速度

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