整體觀測方程：
v為觀測值殘差向量；h為係數矩陣；x為待估引數向量；l為觀測值減去計算量
x矩陣與p矩陣更新：
位置：udpos_ppp
鐘差（包含系統間偏差isb和glonass頻率間偏差icb兩個可選額外估計）：udclk_ppp
天頂對流層：udtrop_ppp
電離層（選擇無電離層組合時不考慮）：udiono_ppp
l5接收機dcb（僅三頻定位時考慮）：uddcb_ppp
模糊度：udbias_ppp
矩陣中各引數的位置索引：
h矩陣、r矩陣、v矩陣更新：
v計算核心**：
方差計算採用高度角模型，e即高度角。
r矩陣計算核心**：
（pp的更新並未採用常規的pp=(i-kh』)p公式）
參考文獻：
[1] zhou f, dong d, li w*, jiang x, wickert j, schuh h. gamp: an open-source software of multi-gnss precise point positioning using undifferenced and uncombined observations. gps solutions, 2018. doi:10.1007/s10291-018-0699-9
[2] 周鋒. 多系統 gnss 非差非組合精密單點定位相關理論和方法研究[d].2018.上海:華東師範大學
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