%
% 變數賦值
m=0.1
;m=1;g=
10;len=
0.5;a=[
0100
;00-m*g/m 0;0
001;
00(m+m)
*g/(m*len)0]
;b=[0
;1/m;0;-
1/(m*len)];
c=[10
00];
d=0;% 能控性分析
m=ctrb
(a,b);p=
rank
(m);
n=size
(a,1);
%% 能觀性分析
mm=ctrb
(a,b)
;pp=
rank
(mm)
;if n==p
if n==pp
str=
"該系統能控能控"
;else
str=
"該系統能控不能觀"
; end
else
if n==pp
str=
"該系統不能控能觀"
;else
str=
"該系統不能控不能觀"
; end
enddisp
(str);%
% 穩定性分析
sys0=
ss(a,b,c,d);t=
0:0.01:5
;[y,t,x]
=step
(sys0,t);%
disp
(y)figure
('name'
,'車載倒立擺系統的分析');
subplot(2
,2,1
);plot
(t,x(:
,1),
'r')
;xlabel
('t/s'),
ylabel
('x_1');
title
('x1波形'
)%設定圖標題
grid on%開啟網格
% tx=
text
(0.5
,0.05
,str);%
set(tx,
'fontweight'
,'bold');
%sgtitle
(str)
subplot(2
,2,2
);plot
(t,x(:
,2),
'g')
;xlabel
('t/s'),
ylabel
('x_2');
title
('x2波形'
)%設定圖標題
grid on%開啟網格
subplot(2
,2,3
);plot
(t,x(:
,3),
'black');
xlabel
('t/s'),
ylabel
('x_3');
title
('x3波形'
)%設定圖標題
grid on%開啟網格
subplot(2
,2,4
);plot
(t,x(:
,4),
'b')
;xlabel
('t/s'),
ylabel
('x_4');
title
('x4波形'
)%設定圖標題
grid on%開啟網格
suptitle
(str);%
% 全狀態反饋控制器
k1=[
-43.2
-27.36
-106.6
-23.68];
k2=-
43.2
;aa=
[a-b*k1 b*k2;
-c 0];
bb=[
zeros(4
,1);
1];cc=
[c 0];
dd=0
;tt=0:
0.01:10
;[yy,xx,tt]
=step
(aa,bb,cc,dd,
1,tt);%
1還是len呢
x1=xx(:
,1);
x2=xx(:
,2);
x3=xx(:
,3);
x4=xx(:
,4);
w=xx(:
,5);
figure
('name'
,'車載倒立擺系統全狀態反饋控制');
subplot(2
,2,1
);plot
(tt,x1,
'r')
;xlabel
('t/s'),
ylabel
('x_1');
title
('x1波形'
)%設定圖標題
grid on%開啟網格
subplot(2
,2,2
);plot
(tt,x2,
'g')
;xlabel
('t/s'),
ylabel
('x_2');
title
('x2波形'
)%設定圖標題
grid on%開啟網格
subplot(2
,2,3
);plot
(tt,x3,
'black');
xlabel
('t/s'),
ylabel
('x_3');
title
('x3波形'
)%設定圖標題
grid on%開啟網格
subplot(2
,2,4
);plot
(tt,x4,
'b')
;xlabel
('t/s'),
ylabel
('x_4');
title
('x4波形'
)%設定圖標題
grid on%開啟網格
suptitle
("全狀態反饋控制器效果"
);
推薦系統 分析
收集使用者資訊的行為記錄模組 分析使用者喜好的模型分析模組 推薦演算法模組 推薦演算法 1.基於內容的推薦系統 content based recommendation 2.協同過濾推薦系統 collaborative filtering recommendation 3.混合推薦系統 hybrid...
系統分析基礎
1.軟體工程定義 總而言之，軟體工程就是把經過實踐考驗而證明正確的管理技術和當前能夠得到的最好的技術方法結合起來。2.軟體危機 定義主要表現 解決途徑 3.comomo模型 定義 cocomo，英文全稱為constructive cost model，中文為構造性成本模型。它是一種精確 易於使用的，...
系統分析步驟
拿到需求資料該怎樣進行系統分析呢？步驟如下 1 業務物件 把系統中的業務物件都找出來，分析其主要屬性和各業務物件之間的關係。業務物件主要屬性可以按大類來分，大類下面是基本屬性。例如進銷存系統中的業務物件包括物品 商 計畫單 訂單 倉庫 庫位 客戶 使用者等。物品的屬性分為基礎屬性 編碼 名稱 型號等...