各種控制系統傳輸的場合：匯流排
rs485：一主多從的通訊方式，適用於匯流排通訊，只是物理上用了rs485的電平標準
選擇匯流排時，需要考慮 傳輸速率、傳輸距離
傳輸速率與傳輸距離往往成反比
rs485： 10mbps max
can： 1mbps max，幾十公尺
當資料在幾kbps時，rs485無中繼距離最遠1km左右
lin匯流排：40m max， 幾十kbps
ethernet： 100m max
從抗干擾角度考慮，rs485與can匯流排都不錯，都是差分訊號
rs485上層協議需要開發人員自己設計，rs485只是物理層的標準
rs485：一主多從，半雙工，應答式通訊方式，主機發起，從機應答，然後主機再次發起，等待從機應答；如果在rs485組成的區域網裡面，如果有乙個裝置發生異常，就可能會導致整個網路癱瘓
can匯流排就不存在上述問題，can匯流排有比較好的防衝突機制，在發訊號前，會一直不停的監測匯流排上的狀態，如果發生衝突（同一時刻不同裝置同時向匯流排上發訊息），本身也有很好的仲裁機制，比如優先順序處理；除此之外，can匯流排的控制器裡面有乙個比較強大的自鎖功能，如果裝置本身發生故障，就會立即自鎖，不會影響其它can節點，can區域網仍然可以繼續工作
lin匯流排本身掛載裝置不多，協議也相對於can簡單一些，沒有像can那樣有仲裁機制，但自身有乙個任務排程表，會簡單的處理衝突情況
ethernet：載波偵聽機制。
具體選擇，取決於專案型別:
如果是偏控制類專案，則實時性要求較高，can/lin/rs485都可以考慮，ethernet的實時性就相對弱一點。
can匯流排資料鏈路層，資料幀長度不大於8位元組，攜帶的資訊少
ethernet資料鏈路層，資料幀長度長，時延大。
如果考慮後期靈活的新增/移除裝置，則can匯流排比較靈活一點。 方便後期維護。
rs485/lin匯流排介面簡單
can匯流排需要有專用的控制器。
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