資料：
格式：第1個字串：代表物體類別
'car', 'van', 'truck','pedestrian', 'person_sitting', 'cyclist','tram', 'misc' or 'dontcare'
注意，』dontcare』 標籤表示該區域沒有被標註，比如由於目標物體距離雷射雷達太遠。為了防止在評估過程中（主要是計算precision），將本來是目標物體但是因為某些原因而沒有標註的區域統計為假陽性(false positives)，評估指令碼會自動忽略』dontcare』 區域的**結果。
第2個數：代表物體是否被截斷
從0（非截斷）到1（截斷）浮動，其中truncated指離開影象邊界的物件
第3個數：代表物體是否被遮擋
整數0，1，2，3表示被遮擋的程度
0：完全可見 1：小部分遮擋 2：大部分遮擋 3：完全遮擋（unknown）
第4個數：alpha，物體的觀察角度，範圍：-pi~pi
是在相機座標系下，以相機原點為中心，相機原點到物體中心的連線為半徑，將物體繞相機y軸旋轉至相機z軸，此時物體方向與相機x軸的夾角
r_y + pi/2 -theta = alpha +pi/2（即圖中紫色的角是相等的）
所以alpha = r_y - theta
第5～8這4個數：物體的2維邊界框
xmin，ymin，xmax，ymax
第9～11這3個數：3維物體的尺寸
高、寬、長（單位：公尺）
第12～14這3個數：3維物體的位置
x,y,z（在照相機座標系下，單位：公尺）
第15個數：3維物體的空間方向：rotation_y
在照相機座標系下，物體的全域性方向角（物體前進方向與相機座標系x軸的夾角），範圍：-pi~pi
第16個數：檢測的置信度
原文：
KITTI資料集介紹
kitti資料集原 1 kitti資料集原 2 由德國卡爾斯魯厄理工學院和豐田美國技術研究院聯合創辦。汽車 volkswagen passat b6，已對踏板 加速和制動 和方向盤的執行器進行了改裝。使用配備raid系統，執行ubuntu linux和實時資料庫的八核i7計算機記錄資料。我們使用以下...
LeGO LOAM執行kitti資料集
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