參考文章：
（以上文章都很有用）
map:地圖座標系，一般設該座標係為固定座標系（fixed frame），一般與機械人所在的世界座標系一致。
base_link:機械人本體座標系，與機械人中心重合，當然有些機械人(pr 2)是base_footprint,其實是乙個意思。
odom：里程計座標系，這裡要區分開odom topic，這是兩個概念，乙個是座標系，乙個是根據編碼器（或者視覺等）計算的里程計。但是兩者也有關係，odom topic 轉化得位姿矩陣是odom-->base_link的tf關係。這時可有會有疑問，odom和map座標系是不是重合的？（這也是我寫這個部落格解決的主要問題）可以很肯定的告訴你，機械人運動開始是重合的。但是，隨著時間的推移是不重合的，而出現的偏差就是里程計的累積誤差。那map-->odom的tf怎麼得到?就是在一些校正感測器合作校正的package比如amcl會給出乙個位置估計（localization），這可以得到map-->base_link的tf，所以估計位置和里程計位置的偏差也就是odom與map的座標系偏差。所以，如果你的odom計算沒有錯誤，那麼map-->odom的tf就是0.
base_laser:雷射雷達的座標系，與雷射雷達的安裝點有關，其與base_link的tf為固定的。
map中的座標系
1、原點是左下角的畫素（0,0）
無人機導航中常見的座標系
無人機導航中常見的座標系包括 地球中心座標系 ecef earthcenteredearthfixedcoordinatesystem，ecef wgs 84大地座標系 worldgeodeticcoordinatesystem1984 當地水平座標系 north east downcoordina...
ros中常見各座標系之間銜接關係
在ros中，不論是建圖還是導航，在機械人行走過程中，都需要知道機械人在map中的位置，以及機械人上的感測器與機械人之間的座標關係。以下是常見的座標銜接模式 map odom base link base footprint 通過里程計原點在map中的座標和機械人在里程計裡的座標得到機械人在map中的...
ROS中常見座標系定義及基本單位
為了方便開發者 復用，ros中統一定義了常見的座標系 rep 所有的座標系都是右手座標系。1.map 固定的世界座標系，z軸垂直向上。在map中表示的移動平台的pose是沒有drift，沒有累計誤差的。而且，pos的變化時不連續的，也就是說，pose是隨時間間隔的跳動。在典型應用中，系統中的定位模組...