1)把多個frame的畫素投影到同乙個frame上面，計算這乙個frame上面畫素的深度。這種做法不考慮畫素之間的相關性。但其實畫素之間是有相關性的，因為3d空間中的表面大都是連續的，所以相鄰畫素的深度的變化應該也是連續。
2)通過深度的連續性不斷擴充套件不能通過視察計算出來的那些畫素的深度。
使用catkin build編譯
./devel/lib/dso/dso_test /home/chamo/documents/data/try_dso2/ /home/chamo/documents/data/iphone/05-21-18-04-24.bag img 50 1 100
裡面有演算法輸入檔案以及輸出的結構都在裡面
影象資料對應的topic名字
因為深度越大，越是不准，當然這個和基線長度也有關係，不過這裡先簡單用一刀切的方法。也就是深度小於這個值的點都不輸出。
dso有幾種型別的點：
被邊緣化的（最可靠的點）
正在被使用的（第二可靠的點）
被刪除的點
還在預備加入優化的點
這裡設定為1就只輸出被邊緣化的，如果設定為2還會增加輸出正在被使用的點
如果設定為-1就是把所有資料輸出到乙個檔案中
設定為非-1的意思是每隔這麼多frame才輸出一次，每次都會生成乙個pcd檔案。每次值輸出當前系統中有的點。
這個功能是給測試連續定位效能用的。
所有輸入輸出檔案都要放在第乙個引數設定的目錄下，用指定的檔名。
frame_pose_opt.txt：輸入的軌跡檔案
camera.txt：輸入的相機引數檔案
輸出的都是pcd檔案
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