2 啟動裝置
3 映象燒寫
4 結束
i.mx6u 支援多種啟動方式以及啟動裝置，比如可以從 sd/emmc、nand flash、qspi flash等啟動
在 i.mx6u 晶元上電以後，根據 boot_mode[1:0]的設定來選擇 boot 方式，boot_mode[1:0]有兩種方式更改：
① 改寫 efuse(熔絲)，只能修改一次
② 修改相應的 gpio 高低電平（預設為0，引腳boot_mode1 和 boot_mode0 ）
① 初始化時鐘，核心時鐘（主頻）： 396mhz
③ 從sd/emmc、nand將**複製到指定的ram中
④ 重置中斷向量表
中斷向量偏移會被設定到 boot rom 的起始位置，當 boot rom 啟動了使用者**以後就可以重新設定中斷向量偏移了。一般是重新設定到我們使用者**的開始地方
兩種方式更改：
① 改寫 efuse(熔絲)，只能修改一次
② 通過配置24個 io 來實現選擇：
通過上圖可以知道，24個配置 io分別對應的是lcd 的 24 根資料線 lcd_data0~lcddata23，當啟動完成以後這 24 個 io 就可以作為 lcd 的資料線使用；這 24 根線和 boot_mode1、boot_mode0 共同組成了 i.mx6u的啟動選擇引腳
大部分的 io 都是接地，boot_cfg4[7:0]這 8 個 io 都 10k 電阻下拉接地，可以先不關注 boot_cfg4[7:0]
在撥碼開關中，除 了 boot_mode1 和 boot_mode0 ，還有lcd_data3~ lcddata7、lcd_data11 這 6 個 io，其中lcd_data11就是boot_cfg2[3]，lcd_data3~ lcd_data7 就是 boot_cfg1[3]~ boot_cfg1[7]
總結如下：8個撥碼開關中對應的裝置選擇
.bin 檔案不能直接在 i.mx6u 執行，需要在.bin 檔案前面新增一些頭資訊構成滿足 i.mx6u 需求的最終可燒寫檔案，構成如下：
1、 .bin 通過imxdownload生成 .imx（.imx = ivt + boot data + dcd + .bin）
2、內部 boot rom 將 .imx 拷貝到 ddr ，使用者**從鏈結位址位址開始，比如 0x87800000 ，.imx 在 ddr 中的起始位址為：（鏈結位址 - 3kb ）比如0x87800000-3072=0x877ff400
ivt 包含了映象程式的入口點、指向 dcd 的指標和一些用作其它用途的指標，不同的啟動裝置內部 boot rom 要求 ivt的存放位置不同（ivt在最前面，相當於要求 load.imx 在燒寫的時候應該燒寫到儲存裝置的指定位置去）
以 sd/emmc 為例，ivt 偏移為 1kbyte，ivt + boot data + dcd 的總大小為 4kbyte - 1kbyte = 3kbyte
① ivt 資料格式
header(頭)格式如下：
tag 為乙個位元組長度，固定為 0xd1，length 是兩個位元組，儲存著 ivt 長度，為大端格式，也就是高位元組儲存在低記憶體中。最後的 version 是乙個位元組，為 0x40 或者0x41
② boot data 的資料格式
dcd 區域不能超過 1768byte，區域結構如下：
其header 和 ivt 的 header 類似，結構如圖
其中 tag 是單位元組，固定為 0xd2，length 為兩個位元組，表示 dcd 區域的大小，包含 header，同樣是大端模式，version 是單位元組，固定為 0x40 或者 0x41
tag 為乙個位元組，固定為 0xcc。length 是兩個位元組，包含寫如的命令資料的長度，包含 header，同樣是大端模式。parameter 為乙個位元組，這個位元組的每個位含義如圖
bytes 表示是目標位置寬度，單位為 byte，可以選擇 1、2、和 4 位元組。flags是命令控制標誌位
address 和 vlalue/mask 就是要初始化的暫存器位址和相應的暫存器值，注意採用的是大端模式
復位以後，i.mx6u 片內的所有暫存器都會復位為預設值，但是這些預設值往往不是我們想要的值，而且有些外設我們必須在使用之前初始化它。使用dcd(device config data)即可解決此問題
總結：
dcd 裡面的初始化配置主要包括三方面
①、設定 ccgr0~ccgr6 這 7 個外設時鐘使能暫存器，預設開啟所有的外設時鐘
②、配置 ddr3 所用的所有 io
③、配置 mmdc 控制器，初始化 ddr3 i.mx6u mmdc 控制器簡介
如有錯誤，還望指正?
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