nlopt是優化庫，在路徑規劃中可以用於對目標函式的優化，在這裡對它的使用進行記錄，這個是初稿，後面還會進行修改。
1.nlopt的安裝
直接使用安裝包進行編譯安裝，否則ros下會無法找到這個包。
2.nlopt的匯入
cmake的寫法（以乙個具體的cmake為例）
cmake_minimum_required(version 2.8.3)
project(nlop_learning)
find_package(catkin required components
roscpp
rospy
std_msgs
)find_package(nlopt required)
set(nlopt_include_dirs $)
catkin_package(
include_dirs include
)include_directories(
include
system
third_party
$ $
)set(cmake_cxx_flags "-std=c++11 $ -o3 -wall") # -wextra -werror
add_executable( basic_node
src/basic.cpp
)target_link_libraries( basic_node$$
)
#include "nlopt.h"memcache linux 下的使用
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