有限階躍響應（finite step response）模型是通過輸入單位階躍訊號，記錄到達穩態的過程中響應的變化獲得的乙個序列。
當模型長度n足夠長時，引數值幾乎就是連續的了。假設δu=0.05的階躍加進去，ti時間單位，yi輸出，記錄δyi，除以δui得到模型引數δsi。
1、fsr模型的長度要取多少？
由系統穩定時間和取樣週期決定。
2、fsr模型的長度跟取樣週期有何關係？
成反比，取樣週期越短，長度越長。
3、fsr模型跟傳遞函式模型相比有何優勢？
建模的步驟都一樣，但是fsr模型取了數就可以了，但是傳遞函式模型還要基於曲線通過擬合的方法判斷模型是幾階的，再計算結構相關的引數，不直接，且擬合過程中會犧牲精度。學術界用後者可以證明系統魯棒性等等，寫**有用。
4、如何理解fsr模型建模時必須要處於穩態。
如果不是穩態，變化說明前面有激勵，那麼變化是由於現在加的激勵變化還是原來的激勵變化就無法確定了。
5、開環不穩定過程（即加了階躍，過程不會停留到新的平衡點）怎麼辦？
fsr模型建立需要系統有開環自穩定特性。
6、哪些過程屬於開環穩定過程？哪些不屬於？
gp(s)1是，2不是，因為有個積分過程，積分過程是無窮無盡的。
gp(s) 3是，4不是。3是reverse responce，穩定過程。4的極點在右邊。
1、手動或自動方式開車穩定在過程平衡點。
2、如果是自動方式，置成手動，形成開環。
3、加入幅度合適的階躍訊號，多次，正反向都要有。
因為過程本質上有非線性，同乙個平衡點有可能正向反向增益和時間常數都是不同的。有可能加0.05，輸出往小了走，那再加-0.05輸出就往大了走，再計算模型。加權平均處理後精度***。
4、記錄輸出變化曲線。
fir使用hi。
1、過程必須處於穩態。
2、加的激勵訊號一般在正常訊號的5%~15%。
3、不同的方向都要做測試。
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