視覺SLAM十四講第二版實踐操作遇到的問題

ubuntu系統版本為 18.04，ide為clion2019.3

cd sophus mkdir build cd build cmake .. make sudo make

install

2.檔案路徑

問題：./example/groundtruth.txt not found.

./example/estimated.txt not found.

解決：trajectoryerror.cpp檔案中修改string groundtruth_file = "./example/groundtruth.txt"為string groundtruth_file = "../../example/groundtruth.txt"；

修改string estimated_file = "./example/estimated.txt"為string estimated_file = "../../example/estimated.txt"

gedit /home/chenlin/opencv-3.4.3/3rdparty/ippicv/ippicv.cmake #記得chenlin換成自己的使用者名稱

將47行的

""

"file:///home/chenlin/opencv-3.4.3/3rdparty/ippicv/" （根據自己的實際路徑填寫）

2.問題：

報錯：failed to load module 「canberra-gtk-module」

解決：解決措施（1）

安裝「canberra-gtk-module」

sudo apt-get install libcanberra-gtk-module

安裝之後執行程式則不再出現。

解決措施（2）

想通過建立軟連線的方式解決，結果又報錯：opencv gtk+ 2.x symbols detected. using gtk+ 2.x and gtk+ 3 in the same process is not supported

故採用如下方法：

重新安裝opencv3.4.3，先解除安裝opencv3.4.3。

安裝依賴項修改為：

sudo apt-get install build-essentiallibgtk3.0-devlibvtk6-devlibjpeg-devlibtiff5-devlibopenexr-dev libtbb-dev

加粗的為與書中不一樣的地方，解除安裝舊版本的依賴項。然後安裝opencv3.4.3：

mkdir build cd build cmake -d cmake_build_type=release -d cmake_install_prefix=/usr/local .. make sudo make

install