2.2 主要後台子任務任務之間的關聯
_controller_hsm函式中包含多個後台子任務函式，其中_command_dispatch實現從串列埠接收各種文字格式指令，配置引數，解析g碼指令產生運動控制指令並寫入mb（mpbufferpool_t型別）的快取，mp_plan_hold_callback實現從mb快取中取出指令，輸出脈衝控制電機。
2.3 韌體的基本功能
韌體原始碼的四大基本功能：g**解析器，直線段dda插補器，json解析器，串列埠命令列終端。
（1）串列埠命令列終端。從串列埠或rs-485接收文字資料，解釋執行；
（2）json直譯器，負載解析終端收到的json格式配置資訊，儲存到eeprom中；
（3）g**解析器，處理g**字元流，控制電機運動；
（4）直線段dda插補器，執行g**中的直線和圓弧運動指令；
函式呼叫關係如下圖所示：
解析g**指令，按照t型速度曲線規劃或者按照傳說中 「s型速度曲線規劃" 的**就在mp_aline中。
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