ceres solver是乙個開源c++庫，用於建模和解決大型複雜的優化問題。它可以用於解決具有邊界約束和一般無約束優化問題的非線性最小二乘問題。它是乙個成熟，功能豐富且高效能的庫。ceres solver是谷歌2010就開始用於解決優化問題的c++庫，2023年開源。在google地圖，tango專案，以及著名的slam系統okvis和cartographer的優化模組中均使用了ceres solver。
使用ceres求解非線性優化問題，一般分為三個部分：
1、 第一部分:構建cost fuction，即代價函式，也就是尋優的目標式。這個部分需要使用仿函式（functor）這一技巧來實現，做法是定義乙個cost function的結構體，在結構體內過載（）運算子，具體實現方法後續介紹。
2、 第二部分:通過代價函式構建待求解的優化問題。
3、 第三部分:配置求解器引數並求解問題，這個步驟就是設定方程怎麼求解、求解過程是否輸出等，然後呼叫一下solver方法。
安裝ceres庫缺少依賴項
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