將allan variance技術應用於從100hz取樣率的固定mtx裝置收集的12小時原始輸出資料日誌。圖11顯示了x，y和z軸陀螺儀的allanvariance曲線。 左邊的斜率幾乎正好為y0.5，表明存在預期的白雜訊..表4列出了從每個陀螺儀的圖中讀出的雜訊值。
圖12顯示了mtx裝置中三個加速度計的allan variance曲線。該圖表明，z軸加速度計的速度隨機游動幾乎是其他兩軸的兩倍。起初，人們認為這可能是由於重力效應（因為所使用的日誌是在z軸指向上的情況下記錄的），也可能是由於測量裝置的比例係數時出現了誤差。我們再次檢查了比例因子是否正確，並在另乙個z軸水平對齊的日誌上進行了分析。結果與圖12中的結果相似，因此我們得出結論，對於測試的樣本裝置，z軸加速度計由於某種原因比x和y軸裝置噪音更多。表5列出了從每個加速度計的allanvariance圖中讀取的雜訊值。
全球首發！慣性導航導論（劍橋大學）第十一部分
為了跟蹤ins的位置，將加速度計得到的加速度訊號 然後減去重力加速度，對剩餘的加速度積分一次得到速度，再積分一次得到位移 式中與姿態 attitude 演算法一樣，必須使用整合方案來積分從加速度計到達的樣本。使用矩形規則的簡單實現，後續更新方程 加速度計中產生的誤差通過二次積分傳播，如第4.2節所述...
全球首發！慣性導航導論（劍橋大學）第三部分
本節介紹了陀螺的主要型別。注意，這不是乙個詳盡的列表。特別是有許多不同種類的機械陀螺儀沒有描述。乙個更全面的調查可以在 1 中找到。傳統的陀螺儀包括乙個安裝在兩個框架上的紡車，它可以在三個軸上旋轉，如圖5所示。角動量守恆的乙個作用是，紡車會抵抗方向的變化。角動量守恆的乙個作用是，紡車會抵抗方向的變化...
全球首發！慣性導航導論（劍橋大學）第四部分
在這一部分中，我們研究了mems陀螺儀 現的誤差，以及它們對整合的 方向 訊號的影響。速率陀螺儀的偏置是陀螺儀在不經歷任何旋轉時的平均輸出 即 輸出從真實值的偏移量 單位為 h。恆定偏置誤差 速率陀螺的恆定偏置誤差可以通過對陀螺輸出進行長期平均而不進行任何旋轉來估計。一旦知道了偏差，通過簡單地從輸出...