fast rtps是eprosima公司開發出來的乙個庫，實現的是dds標準中的rtps標準，用於通訊
ros2相比ros1，引入了dds（這篇不是講ros的，所以是簡單介紹）
dds是乙個國際標準，使用發布/訂閱機制進行訊息通訊，我們就把它理解為乙個庫吧
fast rtps是eprosima公司對rtps標準的乙個實現，也就是庫。
rtps是dds標準中的乙個子集。英文名字是real time publish subscribe，是dds標準中的通訊協議部分。
再說一遍：
fast rtps是eprosima公司開發出來的乙個庫，實現的是dds標準中的rtps標準，用於通訊
fast rtps的特點:
fastrtps是基於fast buffers來完成通訊的eprosima fast buffers是乙個針對性能進行優化的開源序列化引擎
說人話: fastrtps在通訊時使用了fast buffers：
fast rtps要通過網路傳送訊息時，發布節點要使用fast buffers把訊息序列轉化成byte array傳送出去，然後訂閱節點收到訊息後要使用fast buffers把byte array還原成對應的訊息物件
具體探索留給以後吧，這裡只是簡單介紹
eprosima公司官網中關於fastrtps的解釋
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