我們的飛控，從當初第乙個概念設計到現在，歷時好幾年，目前經過上百架次的試飛，功能已經基本完備。
回首前面走過的歷程，不說屍橫遍野吧，至少也是血淚斑斑。有無數的坑需要投入大量的精力物力還有時間才能填平邁過。
挑幾個慘痛而且記憶深刻的說說：
1、電磁相容性。殺傷指數5顆星。
這是最凶險的乙個坑，能夠讓你一夜回到解放前，瞬間清零。飛控雖小，但也是五臟俱全。gps、數傳電台訊號、各種模擬感測器、磁場感測器，各種器件位於小小的一塊板子上強電弱電、強訊號弱訊號、強磁場弱磁場那個處理不好都會導致系統工作異常。硬體設計時處理電磁干擾雖然有一定的規律可循，但電磁干擾看不見摸不到，沒有專業高階的裝置要想完美的查詢干擾源並解決幾乎不可能，只能依靠大量的工程實踐。而且，飛控系統選用器件本身的電磁相容性也高低不一，如果運氣不好選中的都是天生電磁干擾較大的型號......首先想到的恐怕就是欲哭無淚推倒重來了。
2、供電！供電！供電！殺傷指數3到5顆星
硬體設計中，供電問題很重要是大家的共識。但該問題卻是實際研發過程中最容易碰到的問題。大概8，90%莫名其妙的問題都是由於供電問題引起的。供電出問題輕則測量資料失準、系統執行效率降低、傳輸資料錯誤，重則系統罷工。後者還好辦，如果系統掛掉還容易暴露和查詢問題。前者的隱蔽性和欺騙性就比較強了，因為表現出來的現象時好時壞，時高時低，很容易把debug的思路誤導到其他方面。防範供電導致的問題，一要注意不僅要監測工作電壓，還要注意工作電流。二是要注意系統當中有無耗電變化較大器件引起的電壓波動，進而導致系統工作異常。
3、溫度，殺傷指數3顆星
飛控當中不少感測器輸出資料是與溫度密切相關的。系統工作時間、系統工作環境變化都可能導致溫度變化。偷偷提醒一句，戶外強日照也是會導致溫度變化巨大的啊。不要以為你的系統室內工作一切正常就意味在室外就一切正常；裸板工作正常也不意味著放進盒子裡就工作正常。
4、器件和生產工藝，殺傷指數5顆星
又是乙個血淚斑斑的驚天巨坑。華強北的拆機件了解下？讓你系統點不亮壓根就跑不起來算是爽快的。工作時好時壞，資料偏差大才是最可怕的。飛控用到的陀螺、加速度計、磁強等感測器都是比較嬌貴的元器件，沒有經驗的生產廠家如果採取了不恰當的生產工藝，那肯定，嗯，我用肯定這個詞，會對器件的效能造成損害。還有，如果碰上了不靠譜的smt代工廠，那麼，交學費是一定了的。
現在能想到的就這幾個，敬請硬體大佬指教。其實，我是個寫**的，硬體不太懂的。
關於研發過程中的思路
一般我們在研發過程中，控制會議，會遇到很多問題。有些人看的很長遠，但是過於理論化，實際實現起來，成本過高，這就是我們常說的over design 有些人只看眼前，認為能用就行。這時候主持人要思路清晰，匯集各方的精髓於己，加工運用。以下是個人的思路 臨時方案 最終方案 過渡方案 從臨時過渡到最終的方案...
研發過程中需要進行的測試
1 介面單元 邊界測試 使用golang的test單元測試方法，每個介面必須在test目錄下存在對應的單元測試檔案，並進行自我測試，包括rpc層和web層，缺一不可。在單元測試中，必須對於使用者輸入的引數全部認為可能非法，檢查進行邊界錄入異常檢查，並測試通過。2 介面壓力 疲勞測試 介面壓力測試統一...
研發過程中的質量度量
測試工程師，本質上就是產品的質量檢查員。我們把開發做好的產品拿過來進行檢測，從而發現問題，進而解決問題。作為測試，我們應該是比產品更懂技術，比開發更懂產品。測試人員，對於產品的業務邏輯，可能會比產品同學還要更為明白。這樣來說，測試對於產品質量的把控尤為重要。在測試中，從底層的白盒測試，再到ui層的黑...