一. 對於bosch晶元的總結
offset 是指sensor的零偏。datasheet 裡邊描述的是在不同的情況下offset 的spec.
offa, int 表示sensor 出廠時最初的offset spec, 是component level
offa, board 表示sensor 在貼到pcb 上的offset spec, 是board level
offa, msl 表示sensor 在經歷msl1 precondition 的條件後再焊接到板子上的offset spec
offa, life 表示sensor 在整個life time 內保證的offset spec, 但是如果機器結構設計不理想，導致pcb 板存在比較大的彎折，sensor offset 會受到比較大的影響，那這種情況就需要特別討論，而不能直接參考這個spec.
二 裝配
mems imu晶元經過貼片，組裝的工藝過程，由於受到應力的影響，導致imu晶元中微機械結構受到影響，導致電容板距離變大或變小，從而導致加速度變大或者變小，而對陀螺也會產生一定的影響，主要影響offset的變大或者變小。
資料突變根據之前的經驗，有幾個原因如下，
2，週期性的振動或干擾。振動**於裝置上馬達，大電感等，或者周邊環境帶來的振動，地鐵導致的地面振動，敲擊鍵盤，人走動，空調機等。電氣干擾主要**於電源等。
根據描述，應該是加速度的任何乙個軸與地面垂直的方向，都會有這個跳變，也就是說問題跟著方向走而不是跟著某個軸走，所以初步判斷和外
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